[发明专利]车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

权利要求书

1.一种车辆的行驶控制方法，在本车辆行驶中，在所述本车辆到达目的地的情况下、或者所述本车辆的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在所述本车辆发生了妨碍行驶的故障的情况下，执行使所述本车辆停车到路肩的自动停车控制，其特征在于，

生成包括：使所述本车辆的速度减速的减速控制、使所述本车辆从行驶中的车道向所述路肩移动的靠边控制、使所述本车辆停车到所述路肩的停车控制的所述自动停车控制的控制计划，

基于所述控制计划，通过分别单独地依次执行所述减速控制、所述靠边控制和所述停车控制，以使所述本车辆减速之后再向所述路肩移动的方式执行所述自动停车控制。

2.如权利要求1所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，

在所述靠边控制中，将所述本车辆的速度维持为恒定速度。

3.如权利要求2所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，

在所述本车辆到达所述目的地的情况下，生成第一模式的控制计划，

在所述驾驶员不能进行驾驶的情况下、或者在所述本车辆发生了妨碍行驶的故障的情况下，生成第二模式的控制计划，该第二模式的控制计划相对于所述第一模式的控制计划，以较大的车辆的状态变化使所述本车辆停车到所述路肩。

4.如权利要求1～3中任一项所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，

所述控制计划包括在开始所述减速控制的规定时间前，使所述本车辆的方向指示器动作的方向指示控制。

5.如权利要求3所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，

为了设定所述靠边控制时的所述本车辆的速度即靠边速度，

检测从所述本车辆到所述路肩的端部的距离，

基于从所述本车辆到所述路肩的端部的距离、以及在所述靠边控制后所述本车辆与所述路肩的端部之间所设定的规定的靠边间隔，计算出用于将所述本车辆移动到所述路肩所需的靠边量，

基于所述靠边量，推定在所述靠边控制时在所述本车辆产生的横向速度和横向加速度，

基于推定出的所述横向速度及所述横向加速度、以及所述靠边间隔，设定所述靠边速度。

6.如权利要求5所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，

基于根据所述靠边量推定出的所述横向速度及所述横向加速度、以及所述靠边间隔设定所述靠边控制所需的靠边时间。

7.如权利要求6所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，

为了生成所述控制计划，

根据所述控制计划的模式，设定使所述本车辆停车的停车预定位置，

根据所述控制计划的模式，设定在所述停车控制时使所述本车辆产生的第一减速度，

基于所述靠边速度和所述第一减速度，计算出使以所述靠边速度行驶的所述本车辆停车所需的停车距离，

基于所述停车距离和所述停车预定位置，设定停车控制开始位置，

基于所述靠边速度和所述靠边时间，计算出使所述本车辆移动到所述路肩所需的行驶距离、即靠边距离，

基于所述靠边距离和所述停车控制开始位置，设定靠边控制开始位置，

根据所述控制计划的模式，设定在所述减速控制时使所述本车辆产生的第二减速度，

基于所述自动停车控制开始前的所述本车辆的速度和所述第二减速度，计算出使所述本车辆减速到所述靠边速度所需的减速距离，

基于所述减速距离和所述靠边控制开始位置，设定减速控制开始位置。

8.如权利要7所述的车辆的行驶控制方法，其特征在于，

在所述本车辆到达所述减速控制开始位置的情况下，开始所述减速控制，使所述本车辆以所述第二减速度减速到所述靠边速度，

在所述本车辆到达所述靠边控制开始位置的情况下，开始所述靠边控制，使所述本车辆以所述靠边速度向所述路肩移动，

在所述本车辆到达所述停车控制开始位置的情况下，开始所述停车控制，使以所述靠边速度行驶的所述本车辆以所述第一减速度减速并停车。