[发明专利]车辆的行驶控制方法及行驶控制装置

说明书

在本车辆(V₀)的行驶中，在本车辆(V₀)到达目的地的情况下、或本车辆(V₀)的驾驶员不能进行驾驶的情况下、或本车辆(V₀)发生了妨碍行驶的故障的情况下，生成包括使本车辆(V₀)的速度减速的减速控制(C2)、使本车辆(V₀)从行驶中的车道(L1)向路肩(Ls)移动的靠边控制(C3)、和使本车辆(V₀)在路肩(Ls)停车的停车控制(C4)的自动停车控制的控制计划，基于该控制计划，通过分别单独地依次执行减速控制(C2)、靠边控制(C3)和停车控制(C4)而执行自动停车控制，以使本车辆(V₀)减速后向路肩(Ls)移动。

技术领域

本发明涉及包含本车辆的自动停车控制的车辆的行驶控制方法及行驶控制装置。

背景技术

已知有如下技术：在以自动行驶模式行驶的车辆无法继续以自动行驶模式行驶的情况下，对驾驶员要求继续驾驶操作，在期望的期间内驾驶员未继续驾驶操作的情况下，使车辆自动地停车到路肩(专利文献1)。在该技术中，在使车辆停车到路肩时，预测车辆的停车位置，朝向所预测的停车位置减速车速的同时进行转向。

现有技术文献

专利文献

利文献1：日本特开2017-210234号公报

在使车辆以接近路肩的方式行驶的情况下，与驾驶员的驾驶操作相比，车辆的乘员有时会感到基于自动行驶控制的车辆运动的不适感。因此，在车辆的自动行驶控制中，要求以不给乘员带来不适感的方式进行控制。但是，在专利文献1中，虽然公开了车辆的停车位置、停车路径，但是没有公开不给乘员带来不适感地使车辆停车的内容。因此，在专利文献1的技术中，在车辆被控制为接近路肩的情况下，有可能对乘员带来强烈的不适感。

发明内容

本发明所要解决的课题在于提供一种车辆的行驶控制方法及行驶控制装置，能够不会给乘员带来不适感地使车辆停车到路肩。

本发明生成包括：使本车辆的速度减速的减速控制、使本车辆从行驶中的车道向路肩移动的靠边控制、使本车辆停车到路肩的停车控制的自动停车控制的控制计划，并基于所生成的控制计划，通过分别单独地依次执行减速控制、靠边控制以及停车控制，由此解决上述课题。

发明效果

根据本发明，由于使本车辆充分减速后向路肩移动，因此能够不给乘员带来不适感地将本车辆停车到路肩。

附图说明

图1是表示本发明的车辆的行驶控制装置的一实施方式的框图。

图2是表示检测从本车辆到路缘石的距离并设定目标路径的状态的图。

图3是表示本发明的实施方式的自动停车控制的行驶场景的平面图。

图4是表示图3所示的行驶场景中的目标路径、目标车速曲线和方向指示器曲线的图。

图5是表示同时执行本车辆的减速和向路肩的移动的现有的自动停车控制的行驶场景的平面图。

图6是表示图1所示的自动停车控制部的结构的框图。

图7是表示生成本发明的实施方式的自动停车控制的控制计划的步骤的流程图。

图8是表示本发明的实施方式的自动停车控制的执行步骤的流程图。

图9是通过目标路径、目标车速曲线和TTLC比较本发明的实施方式的自动停车控制和图5所示的现有的自动停车控制的图。

具体实施方式