[发明专利]触觉以及接近传感器

说明书

提供一种根据光的受光结果来感知由物体造成的接触以及接近的触觉以及接近传感器(1)。触觉以及接近传感器具备光源(11)、受光部(12)、弹性构件(2)以及反射镜(51)。光源对光(L1)进行发光。受光部对光进行受光，并生成示出受光结果的信号(S1)。弹性构件包含根据外力而变形的弹性体，并具备对光进行反射的反射部(21)以及使光透射的透射部(23a、23b)。反射镜与光源对置地配置，使得将来自光源的光导光到反射部以及透射部。

技术领域

本发明涉及触觉以及接近传感器。

背景技术

近年来，提出了搭载于机械手等且能够进行包括触觉在内的多种多样的感测的各种传感器(例如，专利文献1至3)。

专利文献1公开了用于装配在进行物体的把持动作等的机械手的指尖面的复合型传感器。专利文献1的复合型传感器分别具有：触觉传感器，具备压敏片；以及接近感觉传感器，包含反射型光电传感器。专利文献1的复合型传感器将两个传感器组合而构成，使得接近感觉传感器的检测表面由压敏片来规定。

专利文献2公开了能够进行6轴力的测量的光学式触觉传感器。专利文献3公开了使用可变框架对剪切力进行检测的力传感器。在专利文献2、专利文献3中，在利用了弹性体的变形的光学机构中，进行感知由物体造成的各种接触力的触觉的感测。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5089774号公报

专利文献2：日本专利第5825604号公报

专利文献3：国际公开第2014/045685号

发明内容

发明要解决的课题

在现有技术中，在与触觉的感测一起进行接近的感测时，存在如下问题，即，搭载不同的传感器而使装置结构变得庞大，且需要复杂的检测原理而使传感器的机构复杂化。

本发明的目的在于，提供一种能够在简单的机构中兼顾由物体造成的接触和接近的感知的触觉以及接近传感器。

用于解决课题的技术方案

本发明涉及的触觉以及接近传感器根据光的受光结果来感知由物体造成的接触以及接近。触觉以及接近传感器具备光源、受光部、弹性构件以及反射镜。光源对光进行发光。受光部对光进行受光，并生成示出受光结果的信号。弹性构件包含根据外力而变形的弹性体，具备对光进行反射的反射部以及使光透射的透射部。反射镜与光源对置地配置，使得将来自光源的光导光到反射部以及透射部。

发明效果

根据本发明涉及的触觉以及接近传感器，能够在反射镜向弹性构件的反射部以及透射部进行导光的简单的机构中兼顾由物体造成的接触和接近的感知。

附图说明

图1是用于说明实施方式1涉及的光学传感器的概要的图。

图2是示出实施方式1涉及的光学传感器的构造的剖视图。

图3是用于说明实施方式1涉及的光学传感器的构造的俯视图。

图4是示出实施方式2涉及的光学传感器的构造的剖视图。

图5是用于说明实施方式2的光学传感器中的受光部的配置的图。

图6是示出实施方式3涉及的光学传感器的构造的剖视图。

图7是用于说明光学传感器中的凹面镜的变形例的图。

图8是示出变形例涉及的光学传感器的剖面构造的剖视图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明涉及的触觉以及接近传感器的实施方式进行说明。