[发明专利]用于对布置在装配平台上的电气开关设备的电气部件进行机器人辅助布线的方法

权利要求书

1.一种用于对布置在装配平台上的电气开关设备的电气部件进行机器人辅助布线的方法，所述方法具有如下步骤：

-提供(100)开关设备(2)的规划，所述规划至少具有关于在所述装配平台(1)上的所述开关设备的多个电气部件(3)的位置信息和定向信息和关于在每两个所述电气部件(3)之间的多条电气布线(4)的布线信息；

-从多条布线(4)中的至少一条布线的布线信息提取(700)线缆路径，包括线缆源头坐标、线缆终点坐标和在所述线缆源头坐标与所述线缆终点坐标之间的敷设路径；

-沿所述线缆路径生成(800)轨迹点和/或矢量点，并且参数化(900)所述轨迹点和/或矢量点，以便产生机器人控制器；并且

-利用所述机器人控制器来控制(1100)机器人；

其特征在于，应用(200)对所述布线信息的检查例程，以便确定所述布线(4)的自动化程度，并且调整(300)所述布线信息，用于使得自动化程度最大化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，在提供(100)所述开关设备(2)的规划时，还提供来自所述规划的部件信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述部件信息包括所述装配平台(1)的至少一个尺寸和/或轮廓、至少一个所述电气部件(3)或所述电气开关设备(2)的另一部件的类型、至少一个所述电气部件(3)的连接方式、至少一个所述电气部件(3)的连接坐标和/或连接矢量、和/或至少一个所述电气部件(3)的几何形状。

4.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括，光学地检测(400)所述电气部件(3)在所述装配平台(1)上的实际布置，并且将所述位置信息和定向信息调整适配(500)于所述实际布置。

5.根据权利要求1所述的方法，所述方法包括，光学地检测(400)所述电气部件(3)在所述装配平台(1)上的实际布置，并且根据检测到的在所述电气部件(3)的实际布置与所述位置信息和定向信息之间的偏差来调整适配(500)所述线缆路径。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其中，光学地检测(400)所述电气部件(3)在所述装配平台(1)上的实际布置包括，光学地检测障碍物，和/或同时确定在规划的所述位置信息和定向信息与所述电气部件(3)在所述装配平台(1)上的所述实际布置之间的偏差，以及同时调整适配(500)所述线缆路径。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，所述方法包括，生成(1000)在参数化(900)所述轨迹点和/或矢量点以便产生所述机器人控制器时考虑的线缆路径外部的附加轨迹点和/或矢量点。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，线缆路径外部的所述附加轨迹点和/或矢量点的生成(1000)包括，转移位于所述线缆路径上的轨迹点和/或矢量点，使得所述轨迹点和/或矢量点位于所述线缆路径外部。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述线缆路径的一些位置，所述线缆路径具有方向变化，在这些位置，生成所述线缆路径外部的所述附加轨迹点和/或矢量点。

10.根据权利要求7所述的方法，其中，在所述线缆路径的一些位置，所述线缆路径具有90°的方向变化，在这些位置，生成所述线缆路径外部的所述附加轨迹点和/或矢量点。

11.根据权利要求9所述的方法，其中，所述线缆路径外部的所述附加轨迹点和/或矢量点的生成(1000)包括，生成位于具有特定最小半径的轨道曲线上的轨迹点和/或矢量点。

12.根据权利要求11所述的方法，其中，第一导线具有大于第二导线的第二导体横截面的第一导体横截面，该第一导线的轨迹点和/或矢量点沿轨道曲线来生成，该轨道曲线具有比如下轨道曲线的半径更大的半径：沿着所述轨道曲线生成所述第二导线的轨迹点和/或矢量点。