[发明专利]用于对布置在装配平台上的电气开关设备的电气部件进行机器人辅助布线的方法

说明书

本发明涉及一种用于对布置在装配平台上的电气开关设备的电气部件进行机器人辅助布线的方法，所述方法具有如下步骤：‑提供(100)开关设备(2)的规划，所述规划至少具有关于在所述装配平台(1)上的所述开关设备的多个电气部件(3)的位置信息和关于在每两个所述电气部件(3)之间的多条电气布线(4)的布线信息；‑从多条布线(4)中的至少一条布线的布线信息提取(700)线缆路径，包括线缆源头坐标、线缆终点坐标和在所述线缆源头坐标与所述线缆终点坐标之间的敷设路径；‑沿所述线缆路径生成(800)轨迹点和/或矢量点，并且参数化(900)所述轨迹点和/或矢量点，以便产生机器人控制器；并且‑利用所述机器人控制器来控制(1100)机器人。

技术领域

本发明涉及一种用于对布置在装配平台上的电气开关设备的电气部件进行机器人辅助布线的方法。

背景技术

在开关设备和控制设备的制造中，电气部件的布线是核心的并且最耗时的工作过程之一，其至今主要通过手工来执行。在此，不仅是该工作过程的复杂性高，而且特别是百分之百无缺陷的要求都对执行布线的员工提出很高的要求。

为了布线过程的优化，存在有在不同辅助级别中的不同的技术辅助设施。这些辅助设施的范围从用于线缆组装的手动工具和/或半自动机到全自动化设备，这些全自动化设备完全地组装单个的导线，也就是说，切割，去除绝缘，安装芯线端部套管并且压接。接着，如此制造的预组装的线缆可以作为散置的并且单个的导线、作为顺序地彼此连接或排列的导线或作为导线束输出。由DE102015103444A1已知缠绕到卷筒上的线缆序列。BE1019651A描述了一种多功能加工头，该多功能加工头集成到布线设备的末端执行器中。DE4431254A1和EP0917259B1分别描述了用于对电气设备的部件的连接部进行布线的方法和装置。EP0259394B1描述了一种用于敷设线缆的工具。

发明内容

因此，本发明的目的是，对开篇所述类型的方法进一步予以改进，使得该方法具有尽可能高的自动化程度。

该目的通过一种具有权利要求1的特征的方法得以实现。从属权利要求各自涉及本发明的有利实施方式。

相应地，该方法具有如下步骤：

-提供开关设备的规划，该规划至少具有位置信息和定向信息和关于装配平台上的开关设备的多个电气部件的定向信息和关于在每两个电气部件之间的多条电气布线的布线信息；

-从多条布线中的至少一条布线的布线信息中提取线缆路径，包括线缆源头坐标、线缆终点坐标和在线缆源头坐标和线缆终点坐标之间的敷设路径；

-沿线缆路径生成轨迹点和/或矢量点，并且参数化轨迹点和/或矢量点，以便产生机器人控制器；并且

-利用机器人控制器来控制机器人。

开关设备的规划，也就是说，特别是位置信息和关于开关设备的多个电气部件的定向信息以及涉及部件布线的布线信息，例如可以直接从3D-ECAD系统中来提供。通过该系统还可以获取涉及电气开关设备的补充信息，只要这些信息可以辅助布线。这些信息例如可以包括对布线的单个线缆的单独组装。

该方法可以包括，应用对布线信息的检查例程，以便确定布线的自动化程度，并且必要时调整布线信息，以便最大化自动化程度。对布线的自动化程度的确定可以包括，确定各个布线步骤的自动化适宜性，在这些布线步骤中，电气开关设备的每两个电气部件彼此布线。

对规划的提供和对布线信息的检查例程的应用以及在必要时调整布线信息以便最大化自动化程度，可以计算机辅助地并且因此基本与位置无关地来执行，并且因此不必强制地在例如为布线而设置的布线自动机上来执行。调整的布线信息例如可以通过在布线自动机上手动调用，或通过借助读取产品识别码例如RFID芯片的自动识别，而被导入布线设备。