[发明专利]电动机的控制装置

说明书

提供电动机的控制装置，能够高精度地运算电动机的旋转速度。电动机的控制装置具有：速度运算部，其从检测电动机的旋转位置并输出包含根据所述旋转位置决定的周期性误差的位置检测信号的位置检测器接受该位置检测信号的输入，从输出检测来自所述位置检测器的位置检测信号发生了变化的时间而得到的位置变化时间信号的时间检测器接受该位置变化时间信号的输入，根据所述位置检测信号和所述位置变化时间信号，运算所述电动机的旋转速度并输出；以及速度校正部，其接受来自所述位置检测器的位置检测信号的输入，利用速度校正值对由所述速度运算部输出的旋转速度进行校正，该速度校正值是由速度校正模型根据该位置检测信号运算根据所述电动机的旋转速度中包含的所述旋转位置决定的周期性速度误差而得到的。

技术领域

本发明涉及电动机的控制装置。

背景技术

专利文献1公开电动机的控制装置。该控制装置在安装于电动机的编码器中检测与旋转位置对应的脉冲，由计时器计测编码器的脉冲间隔。该控制装置通过按照预先设定的每个运算周期将脉冲的变化量除以计时器的变化量，运算电动机的旋转速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开平5-15184号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在专利文献1记载的控制装置中，电动机的旋转位置的检测值包含周期性误差。因此，在电动机的旋转速度的运算值中也包含误差。

本发明正是为了解决上述课题而完成的。本发明的目的在于，提供一种能够高精度地运算电动机的旋转速度的电动机的控制装置。

用于解决课题的手段

本发明的电动机的控制装置具有：速度运算部，其从检测电动机的旋转位置并输出包含根据所述旋转位置决定的周期性误差的位置检测信号的位置检测器接受该位置检测信号的输入，从输出检测来自所述位置检测器的位置检测信号发生了变化的时间而得到的位置变化时间信号的时间检测器接受该位置变化时间信号的输入，根据所述位置检测信号和所述位置变化时间信号，运算所述电动机的旋转速度并输出；以及速度校正部，其接受来自所述位置检测器的位置检测信号的输入，根据该位置检测信号利用速度校正值对输出到所述速度运算部的旋转速度进行校正，该速度校正值是通过速度校正模型运算根据所述电动机的旋转速度中包含的所述旋转位置决定的周期性速度误差而得到的。

发明效果

根据本发明，在电动机的旋转速度运算中，利用通过速度校正模型运算出的速度校正值进行校正。因此，能够高精度地运算电动机的旋转速度。

附图说明

图1是应用实施方式1中的电动机的控制装置的电动机系统的框图。

图2是用于说明应用实施方式1中的电动机的控制装置的电动机系统的时间检测器的动作的图。

图3是用于说明实施方式1中的电动机的控制装置的速度运算部的延迟的图。

图4是用于说明实施方式1中的电动机的控制装置的速度校正部的图。

图5是用于说明实施方式1中的电动机的控制装置的校正效果的第1例的图。

图6是用于说明实施方式1中的电动机的控制装置的校正效果的第2例的图。

图7是作为实施方式1中的电动机的控制装置的速度运算部和速度校正部的硬件结构图。

图8是用于说明实施方式2中的电动机的控制装置的速度校正部的图。

图9是用于说明实施方式2中的电动机的控制装置的校正效果的第1例的图。

图10是用于说明实施方式2中的电动机的控制装置的校正效果的第2例的图。