[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，具有：

基座部，其具有对控制基板进行收容的保护箱；

能够弯曲伸展的臂，其具有关节，从所述基座部延伸，在前端设置装载有末端执行器的腕部；

多个电动机，它们设置于所述臂的内部，对所述关节进行驱动而进行所述臂的弯曲伸展和所述腕部的姿态的变更；

机内线缆，其从所述保护箱内引出，在所述臂的内部绕引而与所述电动机连接；以及

线缆衬套，其压入至所述保护箱之中的将所述机内线缆引出的机内线缆孔，

所述线缆衬套由弹性材料形成，形成有对所述机内线缆进行配置的线缆孔，

所述线缆孔在没有配置所述机内线缆的状态下，小于所述机内线缆的外径。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述线缆衬套具有多个所述线缆孔，

所述机内线缆是包含电源线及信号线的多芯线缆，

所述电源线及所述信号线分别配置于多个所述线缆孔。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述控制基板安装有对所述机内线缆的信号线进行连接的机内线缆连接器。

4.根据权利要求3所述的工业用机器人，其特征在于，

所述控制基板安装有对从所述保护箱引出而与其他设备连接的设备间线缆的信号线进行连接的设备间线缆连接器。

5.根据权利要求4所述的工业用机器人，其特征在于，

在所述保护箱之中的将所述设备间线缆引出的部分设置有连接管套，在该连接管套的内部配置有筒状的密封件，

所述筒状的密封件的内径小于或等于所述设备间线缆的外径。

6.根据权利要求4或5所述的工业用机器人，其特征在于，

所述设备间线缆是包含电源线及信号线的多芯线缆，

在所述保护箱的内部收容有将所述设备间线缆的电源线和所述机内线缆的电源线进行连接的中继连接器。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述线缆衬套形成有从外缘部与所述线缆孔各自相连的多个狭缝。

8.根据权利要求2至6中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述线缆衬套形成有将相邻的所述线缆孔彼此进行连接的狭缝。

9.根据权利要求2至8中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述线缆衬套是对四角进行了倒圆角的长方形的板状，在沿长边的方向排列有多个所述线缆孔。

10.根据权利要求9所述的工业用机器人，其特征在于，

所述线缆孔为椭圆形，

所述线缆孔的长轴方向为所述线缆衬套的宽度方向，

所述线缆孔的短轴方向为所述线缆衬套的长度方向。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的工业用机器人，其特征在于，

所述线缆衬套是向所述机内线缆孔的插入方向的前端侧的面积小的锥形状。