[发明专利]工业用机器人

说明书

工业用机器人具有：基座部，其具有对控制基板(7)进行收容的保护箱(11)；能够弯曲伸展的臂，其具有关节，从基座部延伸，在前端设置装载有末端执行器的腕部；多个电动机，它们设置于臂的内部，对关节进行驱动而进行臂的弯曲伸展和腕部的姿态的变更；机内线缆(5)，其从保护箱(11)内引出，在臂的内部绕引而与电动机连接；以及线缆衬套(112)，其压入至保护箱(11)之中的将机内线缆(5)引出的机内线缆孔(111)，线缆衬套(112)由弹性材料形成，形成有对机内线缆(5)进行配置的线缆孔(113)，线缆孔(113)在没有配置机内线缆(5)的状态下，小于机内线缆(5)的外径。

技术领域

本发明涉及具有臂的工业用机器人。

背景技术

工业用机器人具备具有关节而能够弯曲伸展的臂。臂由罩覆盖。在将工件向工作机械装载及卸载这样的用途中，使用即使在切削油飞散的油雾环境下也能够动作的防水防尘构造的工业用机器人。工业用机器人在机器人内部存在如基板及连接器这样的需要保护的部件，因此需要将机器人整体设为防水防尘构造。

为了将机器人整体设为防水防尘构造，在全部关节部需要油封或V密封件，且在全部罩部需要O形密封圈或垫圈。因此，如果将机器人整体设为防水防尘构造，则部件个数增加。另外，机器人框体的油封或O形密封圈的安装部需要对高硬度的材料实施高尺寸精度及精细的面粗糙度的加工，生产率降低。

在专利文献1中公开了一种工业用机器人，其在连接器基座部安装带有防水防尘功能的框体，在框体内对线缆连接器及引线剥皮部进行收容，使框体具有供电线缆连接器及向机器人内部经过的线缆的连接器，对外部的间隙实施防水处理。

专利文献1：日本特开2007－044767号公报

发明内容

但是，在专利文献1中公开的工业用机器人，将机内线缆经过连接管套而向框体内绕引，因此在机内线缆将框体贯通的部分机内线缆向机内侧大幅地伸出。因此，在专利文献1中公开的工业用机器人能够提高生产率，但难以小型化。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于，得到生产率高、具有防水防尘功能、能够小型化的工业用机器人。

为了解决上述的课题，达到目的，本发明具有：基座部，其具有对控制基板进行收容的保护箱；能够弯曲伸展的臂，其具有关节，从基座部延伸，在前端设置有对末端执行器进行装载的腕部；多个电动机，它们设置于臂的内部，对关节进行驱动而进行臂的弯曲伸展和腕部的姿态的变更；机内线缆，其从保护箱内引出，在臂的内部绕引而与电动机连接；以及线缆衬套，其压入至保护箱之中的将机内线缆引出的机内线缆孔。线缆衬套由弹性材料形成，形成有对机内线缆进行配置的线缆孔。线缆孔在没有配置机内线缆的状态下，小于机内线缆的外径。

发明的效果

本发明所涉及的工业用机器人具有下述效果，即，生产率高、具有防水防尘功能、能够小型化。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式1所涉及的机器人的结构的斜视图。

图2是实施方式1所涉及的机器人的剖视图。

图3是实施方式1所涉及的机器人的保护箱的放大图。

图4是表示实施方式1所涉及的机器人的线缆衬套的结构的图。

图5是表示本发明的实施方式2所涉及的机器人的线缆衬套的结构的图。

图6是表示本发明的实施方式3所涉及的机器人的线缆衬套的结构的图。

图7是表示本发明的实施方式4所涉及的机器人的线缆衬套的结构的图。

图8是表示本发明的实施方式5所涉及的机器人的线缆衬套的结构的图。

图9是表示本发明的实施方式6所涉及的机器人的线缆衬套的结构的图。