[发明专利]作业机械

权利要求书

1.一种作业机械，其特征在于，

所述作业机械具有：

作业装置，其搭载于机械主体；

多个致动器，它们驱动所述机械主体和所述作业装置；

位置信息获取装置，其获取与所述机械主体的位置相关的信息即位置信息；

姿势信息获取装置，其获取与所述作业装置的姿势相关的信息即姿势信息；以及

控制器，其根据允许所述机械主体以及所述作业装置的移动的区域即作业区域、由所述位置信息获取装置获取的所述位置信息、和由所述姿势信息获取装置获取的所述姿势信息，来限制所述多个致动器中的至少一个致动器的动作，

所述控制器在输入了指示将所述作业区域变更为请求作业区域的变更指示的情况下，根据基于所述位置信息和所述姿势信息的所述作业机械的动作状态、以及所述多个致动器的动作限制信号、当前的所述作业区域、所述请求作业区域，来判断所述作业区域可否变更为所述请求作业区域，仅在判断为能够变更的情况下，将所述请求作业区域覆盖于所述作业区域来变更所述作业区域。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述作业区域的变更指示在施工现场的其他作业机械移动时在所述作业机械的外部生成，经由设置于所述作业机械的通信装置而输入到所述控制器。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器获取所述作业机械的动作状态来判定所述作业机械是否处于动作中，在判定为所述作业机械并非动作中的情况下，判断为能够进行所述作业区域的变更。

4.根据权利要求3所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器在判定为所述作业机械处于动作中的情况下，判定所述多个致动器中的至少一个致动器的动作是否被限制，在判定为动作被限制的情况下，判断为不能进行所述作业区域的变更。

5.根据权利要求4所述的作业机械，其特征在于，

所述控制器在判定为所述多个致动器中的至少一个致动器的动作未被限制的情况下，判定所述请求作业区域的边界是否比所述作业区域的边界远离所述机械主体或所述作业装置，在判定为所述请求作业区域的边界比所述作业区域的边界远离所述机械主体或所述作业装置的情况下，判断为能够进行所述作业区域的变更。