[发明专利]作业机械

说明书

在输入了指示将作业区域(A1)变更为请求作业区域(A2)的变更指示的情况下，根据作业区域(A1)、由上部回转体(10)以及下部行驶体(9)构成的机械主体的位置信息、以及作业装置(15)的姿势信息，判断作业区域(A1)可否变更为请求作业区域(A2)，仅在判断为能够变更的情况下将请求作业区域(A2)覆盖于作业区域(A1)来变更作业区域。由此，能够抑制多个作业机械间的干涉。

技术领域

本发明涉及作业机械。

背景技术

例如，在液压挖掘机等作业机械中，谋求在作业时使作业机械以不与周围的障碍物等干涉的方式动作。对此，作为辅助操作员的操作的技术，提出了在作业机进入到预先设定的范围内的情况下自动使动作速度减速而停止的技术，例如，在专利文献1中公开了一种回转系作业机械，将上部回转体绕纵轴回转自如地设置于下部行驶体，并设置相对于该上部回转体位移自如的作业附属装置，所述回转系作业机械具有：当前位置检测单元，其用于检测该回转系作业机械的当前位置；方位检测单元，其用于检测上部回转体的方位；位移量检测单元，其用于检测作业附属装置相对于上部回转体的位移量；存储单元，其存储基于地图数据的与建筑物、设施等障碍物对应的三维的障碍物坐标；作业附属装置位置运算单元，其根据所述检测出的当前位置、方位以及作业附属装置相对于上部回转体的位移量来运算作业附属装置位置的三维坐标；作业附属装置位置坐标判定单元，其判定该运算出的作业附属装置位置坐标是否处于根据所述存储的障碍物坐标而设定的避免干涉范围内；移动速度设定单元，其用于在作业附属装置位置坐标处于避免干涉范围内的情况下设定作业附属装置的三维方向的移动速度；以及控制指令输出单元，其将控制指令输出给上部回转体的回转用致动器以及作业附属装置用致动器的速度控制部以成为由该移动速度设定单元设定的移动速度。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-307436号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，在上述现有技术中，虽然考虑了单独的作业机械动作的情况下的防止对周围物的干涉，但也充分考虑到在施工现场多个作业机械同时进行作业，因此，需要进一步考虑成为防止干涉的对象的周围物移动那样的情况，即多个作业机械间的防止干涉。

本发明是鉴于上述而完成的，其目的在于提供一种能够抑制多个作业机械间的干涉的作业机械。

用于解决课题的手段

本申请包含多个解决上述课题的手段，若列举其一例，则具有：作业装置，其搭载于机械主体；多个致动器，它们驱动所述机械主体以及所述作业装置；位置信息获取装置，其获取与所述机械主体的位置相关的信息即位置信息；姿势信息获取装置，其获取与所述作业装置的姿势相关的信息即姿势信息；以及控制器，其根据允许所述机械主体以及所述作业装置的移动区域即作业区域、由所述位置信息获取装置获取的所述位置信息、和由所述姿势信息获取装置获取的姿势信息，来限制所述多个致动器中的至少一个致动器的动作，所述控制器在输入了指示将所述作业区域变更为请求作业区域的变更指示的情况下，根据所述作业区域、所述机械主体的位置信息、以及所述作业装置的姿势信息来判断所述作业区域可否变更为所述请求作业区域，仅在判断为能够变更的情况下，将所述请求作业区域覆盖于所述作业区域来变更所述作业区域。

发明效果

根据本发明，能够抑制多个作业机械间的干涉。

附图说明

图1是示意性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的液压挖掘机的外观的外观图。

图2是表示控制器的处理功能的功能框图。

图3是用于对动作限制部的运算处理的详细情况进行说明的图。

图4是表示用于计算动作限制信号的计算映射的一例的图。