[发明专利]用于为自动化机动车选择操作选项的驾驶系统和方法

说明书

本发明涉及一种用于机动车(300)的自动驾驶的驾驶系统，其中该驾驶系统被设置为：确定机动车(300)的至少一个传感器的视野(FOV)，必要时针对机动车周围环境中的、不在至少一个传感器的视野(FOV)中的至少一个区域(OC1、OC2)，模拟在机动车(300)的周围环境中的至少一个区域中的虚拟道路使用者(401)，根据机动车(300)与至少一个虚拟道路使用者(401)的可能的虚拟碰撞进行对操作选项(130、131)的评估，据此选择操作选项(130、131)中的一个操作选项，并且执行所选择的操作选项(130、131)。

技术领域

本发明涉及用于机动车的自动驾驶的驾驶系统和方法。

背景技术

在本文件的范畴中，术语“自动驾驶”可以被理解为具有自动的纵向或横向引导的驾驶或者具有自动的纵向和横向引导的自主驾驶。术语“自动驾驶”包括具有任意自动化程度的自动驾驶。示例性的自动化程度是辅助驾驶、部分自动驾驶、高度自动驾驶或者全自动驾驶。自动化程度由联邦公路研究所(BASt)定义(请参阅BASt出版物“Forschungkompakt”，版本11/2012)。在辅助驾驶中，驾驶员持续执行纵向或横向引导，而系统在一定限制范围内接管相应的其他功能。在部分自动驾驶(TAF)中，系统在一定时间段内和/或在特定情况下接管纵向和横向引导，其中驾驶员必须如在辅助驾驶中一样持续地监控系统。在高度自动驾驶(HAF)中，系统在一定时间段内接管纵向和横向引导，而无需驾驶员持续地监控系统；然而驾驶员必须在一定时间内能够接管车辆控制。在全自动驾驶(VAF)中，系统可以对于特定应用场合在所有情况下自动管理驾驶；对于该应用场合不再需要驾驶员。根据BASt的定义的上述四个自动化程度对应于SAE J3016标准(SAE-汽车工程协会)的SAE级别1至4。例如，根据BASt的高度自动驾驶(HAF)对应于SAE J3016标准的级别3。此外，在SAEJ3016中还规定了SAE级别5作为最高自动化程度，其未包含在BASt的定义中。SAE级别5对应于无人驾驶，其中系统可以在整个行驶期间像人类驾驶员一样自动处理所有情况；一般不再需要驾驶员。

用于机动车的自动驾驶的方法是已知的。这些方法基于以下事实：机动车辆借助于传感器检测其周围环境，并且根据所检测的传感器数据控制车辆。

然而，机动车周围环境中的区域对于传感器可能是不可见的，例如由于这些区域被障碍物遮蔽。

这些被遮蔽的区域对于自动车辆控制来说是成问题的，因为无法明确地判断其中是否存在可能与车辆控制相关的其他道路使用者。

发明内容

本发明的目的在于，提出一种用于为自动化机动车选择操作选项的改进方案，在该机动车的周围环境中存在机动车的传感器所不可见的区域。

该目的通过独立权利要求的特征来实现。在从属权利要求中描述了有利的实施方式。需要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有独立权利要求的特征的情况下，或在仅与独立权利要求的特征的子集相组合的情况下形成自己的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。这以同样的方式适用于说明书中所描述的可以形成独立于独立权利要求的特征的发明的技术教导。

本发明的第一方面涉及一种用于机动车的自动驾驶的驾驶系统。

驾驶系统被设置为检测机动车周围环境中的实际交通状况。

特别地，除了自身机动车之外，实际交通状况还包括至少一个其他的道路使用者。

实际交通状况特别地可以包括与自身机动车、道路使用者和/或交通基础设施相关的空间信息。在此，空间信息例如可以是自身机动车或道路使用者的位置和/或定向。

备选地或附加地，实际交通状况特别地还可以包括关于道路使用者或交通基础设施的状态的动态信息。在此，这例如可以是道路使用者的转向指示器的激活状态或作为交通基础设施的交通信号灯的当前状态。