[发明专利]跨骑型车辆的驾驶支援装置

说明书

该跨骑型车辆(1)的驾驶支援装置(24)具备：乘车传感器(37)，其检测骑手(J)的乘车姿势；车身行为产生机构(25)，其通过规定的输出来使车身产生行为；以及控制机构(27)，其对所述车身行为产生机构(25)进行驱动控制，所述控制机构(27)在不依赖于所述骑手(J)的操作而使所述车身行为产生机构(25)工作时，首先控制所述车身行为产生机构(25)以产生比预先设定的本来的目标输出低的低输出来作为预兆动作，并根据由于该低输出产生的所述乘车传感器(37)的检测信息的变化，来设定之后的输出值。

技术领域

本发明涉及跨骑型车辆的驾驶支援装置。

背景技术

例如，在专利文献1中，公开了使跨骑型车辆的自主制动动作的方法。在专利文献1中，控制器识别制动器的自主制动事件的触发条件。控制器与骑手传感器系统进行电气通信。骑手传感器系统包括以下中的一方或双方。一个是检测骑手认知的参数且能够进行动作以向控制器报告骑手认知状态的骑手认知传感器(例如相机)。另一个是检测骑手与车辆之间的身体参与的参数且能够进行动作以向控制器报告骑手身体参与状态的骑手身体传感器(例如握把传感器)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-118716号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述以往技术中，握把传感器检测施加于握把的压力，由此检测出骑手将手搭在握把上。然而，没有公开根据握把传感器等的检测信息来判定骑手的乘车姿势并将该结果反映到自动控制中这样的技术思想。

于是，本发明提供能够根据搭载于车辆的传感器来判定骑手的乘车姿势而使自动控制工作的跨骑型车辆的驾驶支援装置。

用于解决课题的方案

作为上述课题的解决方案，本发明的第一方案的跨骑型车辆的驾驶支援装置具备：乘车传感器37，其检测骑手J的乘车姿势；车身行为产生机构25，其通过规定的输出来使车身产生行为；以及控制机构27，其对所述车身行为产生机构25进行驱动控制，所述控制机构27在不依赖于所述骑手J的操作而使所述车身行为产生机构25工作时，首先控制所述车身行为产生机构25以产生比预先设定的本来的目标输出低的低输出来作为预兆动作，并根据由于该低输出而产生的所述乘车传感器37的检测信息的变化，来设定之后的输出值。

根据该结构，在自动制动控制、自动转向控制等通过规定的输出来使车身产生行为的自动控制的条件齐备了时，首先使车身行为产生机构产生低输出而产生轻微的车身行为。在不会由于该轻微的车身行为而乘车传感器的检测信息产生大的变化的情况下，移至目标输出而能够进行充分的自动控制。在由于所述轻微的车身行为而乘车传感器的检测信息产生大的变化的情况下，不移至目标输出而能够抑制驾驶员的姿势的进一步的紊乱。所述轻微的车身行为能够成为自动控制的预告，因此这点上也能够抑制驾驶员的姿势的紊乱。

本发明的第二方案在上述第一方案的基础上，所述车身行为产生机构25具备对本车进行制动的制动装置BR，所述控制机构27在不依赖于所述骑手J的操作而使所述制动装置BR工作时，首先控制所述制动装置BR以产生比预先设定的本来的目标制动力低的低制动力来作为预兆动作，并根据由于该低制动力而产生的所述乘车传感器37的检测信息的变化，来设定之后的输出值。

根据该结构，在自动制动控制的条件齐备了时，首先使制动装置产生低制动力而产生轻微的车身行为。在不会由于该轻微的车身行为而乘车传感器的检测信息产生大的变化的情况下，移至目标输出而能够进行充分的自动控制。在由于所述轻微的车身行为而乘车传感器的检测信息产生大的变化的情况下，不移至目标输出而能够抑制驾驶员的姿势的进一步的紊乱。