[发明专利]用于控制车辆的举升和降低序列的方法以及包括底盘结构和承载本体的车辆

权利要求书

1.一种用于控制车辆(1)的承载本体(20)的举升和降低序列的方法，所述车辆(1)包括底盘结构(10)和承载本体(20)，所述承载本体(20)相对于基本上平行于所述车辆的俯仰轴线(Y)或侧倾轴线(X)中的任一者的枢转轴线以枢转的方式安装在所述底盘结构(10)上，

其特征在于，

所述车辆(1)包括设置在所述底盘结构上的、用于测量所述底盘结构的侧倾角度和俯仰角度的感测装置(11)和设置在所述承载本体上的、用于测量所述承载本体的侧倾角度和俯仰角度的感测装置(21)，

所述方法包括：

-(S1)在所述举升和降低序列期间，通过所述感测装置来测量所述底盘结构和所述承载本体的侧倾角度和俯仰角度，

-(S2)分别确定所述底盘结构和所述承载本体相对于基准的绝对侧倾角度和俯仰角度，

-(S3)当所述承载本体相对于基本上平行于所述俯仰轴线的所述枢转轴线以枢转的方式被安装时，通过比较所述承载本体和所述底盘结构的测得的侧倾角度来确定所述底盘结构和所述承载本体之间的相对侧倾角度(α₁)；或者当所述承载本体相对于基本上平行于所述侧倾轴线的所述枢转轴线以枢转的方式被安装时，通过比较所述底盘结构和所述承载本体的测得的俯仰角度来确定所述底盘结构和所述承载本体之间的相对俯仰角度，

-(S4)至少基于所确定的绝对角度和相对角度来控制所述举升和降低序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述举升和降低序列由控制回路控制，其中，所述测得的侧倾角度和俯仰角度被作为输入提供，并且其中，用于至少举升所述承载本体的第一请求和优选用于降低所述承载本体的第二后续请求被作为输出提供。

3.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：当所述承载本体相对于基本上平行于所述俯仰轴线的所述枢转轴线以枢转的方式被安装时，如果所述相对侧倾角度等于或超过第一预定相对侧倾角度阈值，则紧急降低所述承载本体；或者当所述承载本体相对于基本上平行于所述侧倾轴线的所述枢转轴线以枢转的方式被安装时，如果所述相对俯仰角度等于或超过第一预定相对俯仰角度阈值，则紧急降低所述承载本体。

4.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：如果所述底盘结构或所述承载本体的所述绝对侧倾角度等于或超过第一预定绝对侧倾角度阈值，则紧急降低所述承载本体和/或防止所述承载本体的举升。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：如果所述底盘结构的所述绝对俯仰角度等于或超过第一预定绝对俯仰角度阈值，则紧急降低所述承载本体和/或防止所述承载本体的举升。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：如果所述承载本体的所述绝对俯仰角度等于或超过第二预定绝对俯仰角度阈值，则紧急降低所述承载本体。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，还包括以下步骤：当所述承载本体相对于基本上平行于所述俯仰轴线的所述枢转轴线以枢转的方式被安装时，通过比较所述底盘结构和所述承载本体的所述测得的俯仰角度来确定所述底盘结构和所述承载本体之间的相对俯仰角度；或者当所述承载本体相对于基本上平行于所述侧倾轴线的所述枢转轴线以枢转的方式被安装时，通过比较所述底盘结构和所述承载本体的所述测得的侧倾角度来确定所述底盘结构和所述承载本体之间的相对侧倾角度。

8.根据权利要求7所述的方法，还包括以下步骤：当所述承载本体相对于基本上平行于所述俯仰轴线的所述枢转轴线以枢转的方式安装时，如果所述相对俯仰角度等于或高于第二预定相对俯仰角度阈值，则确定所述承载本体被完全举升；或者当所述承载本体相对于基本上平行于所述侧倾轴线的所述枢转轴线以枢转的方式被安装时，如果所述相对侧倾角度等于或高于第二预定相对侧倾角度阈值时，则确定所述承载本体被完全举升。

9.根据权利要求8所述的方法，还包括以下步骤：当确定所述承载本体被完全举升时，停止举升所述承载本体的请求。