[发明专利]用于控制车辆的举升和降低序列的方法以及包括底盘结构和承载本体的车辆

说明书

本公开涉及一种用于控制车辆(1)的承载本体(20)的举升和降低序列的方法以及一种包括底盘结构(10)和承载本体(20)的车辆，该承载本体(20)相对于基本上平行于车辆的俯仰轴线(Y)或侧倾轴线(X)中的任一者的枢转轴线以枢转的方式被安装在底盘结构(10)上，其中，所述车辆(1)包括设置在底盘结构上的、用于测量底盘结构的侧倾角度和俯仰角度的感测装置(11)和设置在承载本体上的、用于测量承载本体的侧倾角度和俯仰角度的感测装置(21)。该方法包括以下步骤：(S1)在举升和降低序列期间，通过感测装置测量底盘结构和承载本体的侧倾角度和俯仰角度，(S2)分别确定底盘结构和承载本体相对于基准的绝对侧倾角度和俯仰角度，(S3)当承载本体相对于基本上平行于俯仰轴线的枢转轴线以枢转的方式被安装时，通过比较承载本体和底盘结构的测量出的侧倾角度来确定底盘结构和承载本体之间的相对侧倾角度；或者当承载本体相对于基本上平行于侧倾轴线的枢转轴线以枢转的方式被安装时，通过比较底盘结构和承载本体的测量出的俯仰角度来确定底盘结构和承载本体之间的相对俯仰角度，(S4)至少基于确定出的绝对角度和相对角度来控制举升和降低序列。

技术领域

本发明涉及一种用于控制车辆的承载本体的举升和降低序列的方法，该车辆包括底盘结构和枢转地安装在底盘结构上的承载本体。本发明还涉及用于控制车辆的举升和降低序列的控制单元、涉及包括该控制单元的车辆、涉及计算机程序并且涉及承载计算机程序的计算机可读介质。

本发明可以应用于重型车辆，诸如卡车、公共汽车和建筑设备。尽管本发明将主要针对翻斗卡车进行描述，但是本发明不限于这种特定的车辆，而是也可以用于其它车辆，诸如包括承载本体的拖车和包括承载本体的建筑设备车辆。

背景技术

翻斗卡车(也称为例如自卸卡车)通常用于运输松散材料，诸如沙子、砾石和拆除垃圾。这些卡车通常包括底盘结构和枢转地安装在底盘结构上的翻斗本体形式的承载本体。所述翻斗本体适于承载诸如上述沙子、砾石和拆除材料等负荷。

大多数类型车辆的一般趋势是朝着实施更先进的驾驶辅助系统的方向发展，诸如支持驾驶员保持上路的系统、自适应巡航控制系统等。车辆也可能变得更加自主，从而允许车辆在不需要任何直接的人类介入的情况下至少在有限的时间段内移动和执行某些任务。这些趋势不仅见于小型车辆，也见于包括例如翻斗卡车的商用车辆。

翻斗卡车可以配备有某些类型的传感器，用于在倾卸序列期间为驾驶员提供支持。例如，US 2014/0336883 A1公开了一种铰接式作业机械，其包括第一框架，该第一框架通过联接器连接到包括底盘和本体的第二框架。第一框架和本体的相对定向可以通过使用来自安装在第一框架和本体上的惯性传感器的输出来确定。铰接式作业机械还包括控制器，该控制器被配置成比较传感器的输出以计算本体和框架相对于彼此的位置。角度信息可以用于通过设置各种角度的安全极限来支持驾驶员。

然而，对于自主或半自主车辆，通常不存在能够监视例如倾卸序列的驾驶员。因此，正在努力开发更先进的控制系统，以用于具有承载本体(诸如翻斗本体)的自主或半自主车辆。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种改进的方法，该方法提供一种车辆的承载本体的安全且高效的举升和降低序列。另一个目的是提供一种改进的车辆，该车辆能够以安全且高效的方式自动执行枢转地安装的承载本体的举升和降低序列。

根据第一方面，该目的通过根据权利要求1所述的方法来实现。根据第二方面，该目的通过根据权利要求13所述的控制单元来实现。根据第三方面，该目的通过根据权利要求14所述的车辆来实现。根据第四方面，该目的通过根据权利要求17所述的计算机程序来实现。根据第五方面，该目的通过承载计算机程序的计算机可读介质来实现，该计算机程序包括根据权利要求18所述的程序代码装置。