[发明专利]车辆转向装置

权利要求书

1.一种车辆转向装置，其特征在于，包括：

对车辆进行转向的转向机构；

使所述转向机构旋转的电动机；

转向角传感器，该转向角传感器检测作为所述转向机构的旋转角的转向角，输出相对于所述转向角具有迟滞的检测转向角；

迟滞推测部，该迟滞推测部推测相当于所述转向角与所述检测转向角的差的迟滞推测值；以及

控制部，该控制部以等于作为所述转向角的目标值的目标转向角与所述转向角的差的方式，基于所述目标转向角、所述检测转向角以及所述迟滞推测值，来控制所述电动机。

2.如权利要求1所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部构成为推测相当于从所述转向角减去所述检测转向角后得到的差的所述迟滞推测值，

所述控制部构成为基于从所述目标转向角减去所述检测转向角和所述迟滞推测值后得到的值，来控制所述电动机。

3.如权利要求1或2所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部构成为基于所述目标转向角来运算所述迟滞推测值。

4.如权利要求1或2所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部基于所述检测转向角来运算所述迟滞推测值。

5.如权利要求1或2所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部基于所述电动机的电流来运算所述迟滞推测值。

6.如权利要求1或2所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部基于所述车辆的偏航率来运算所述迟滞推测值。

7.如权利要求1至6中任一项所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部包括针对所述迟滞推测部的输入值来推测所述转向角的响应的转向角推测部，并构成为基于从所述转向角推测部输出的转向角推测值来运算所述迟滞推测值。

8.如权利要求1至6中任一项所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部包括输出相对于所述目标转向角使高频的相位延迟的转向角推测值的转向角推测部，并构成为基于所述转向角推测值来运算所述迟滞推测值。

9.如权利要求1至8中任一项所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部包括小振幅过滤滤波器，

所述小振幅过滤滤波器

由进行具有与所述迟滞相对应的迟滞宽度的迟滞函数处理的迟滞滤波器、以及从所述迟滞滤波器的输入信号减去所述迟滞滤波器的输出信号的减法器来构成。

10.如权利要求1至9中任一项所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部构成为补偿所述转向角传感器自身具有的迟滞。

11.一种车辆转向装置，其特征在于，包括：

对车辆进行转向的转向机构；

使所述转向机构旋转的电动机；

偏航率传感器，该偏航率传感器检测所述车辆的偏航率，输出相对于所述偏航率具有迟滞的检测偏航率；

迟滞推测部，该迟滞推测部推测相当于所述偏航率与所述检测偏航率的差的迟滞推测值；以及

控制部，该控制部以等于作为所述偏航率的目标值的目标偏航率与所述偏航率的差的方式，基于所述目标偏航率、所述检测偏航率以及所述迟滞推测值，来控制所述电动机。

12.如权利要求11所述的车辆转向装置，其特征在于，

所述迟滞推测部构成为推测相当于从所述偏航率减去所述检测偏航率后得到的差的所述迟滞推测值，

所述控制部构成为基于从所述目标偏航率减去所述检测偏航率和所述迟滞推测值后得到的值，来控制所述电动机。