[发明专利]车辆转向装置

说明书

一种车辆转向装置，包括：对车辆进行转向的转向机构(1)；使所述转向机构(1)旋转的电动机(2)；转向角传感器(4)，该转向角传感器(4)检测作为所述转向机构(1)的旋转角的转向角，输出相对于所述转向角具有迟滞的检测转向角；迟滞推测部(6)，该迟滞推测部(6)推测相当于所述转向角与所述检测转向角的差的迟滞推测值；以及控制部(7)，该控制部(7)以等于作为所述转向角的目标值的目标转向角与所述转向角的差的方式，基于所述目标转向角、所述检测转向角以及所述迟滞推测值，来控制所述电动机(2)。

技术领域

本申请涉及车辆转向装置。

背景技术

众所周知一种车辆转向装置，其通过控制电动机并根据车辆的目标路径来变更转向角。在这种车辆转向装置中，由于车辆的转向机构的变形等原因，作为转向轴的旋转角度的转向角和作为车辆的转轮的旋转角度的转轮角之间，有时会发生迟滞。

以往，存在一种车辆转向装置，其具备对转向角和转轮角之间的迟滞进行校正的要素角运算单元，在判断为转向角和转轮角之间产生了迟滞时，通过要素角运算单元将该迟滞提供给目标转向角，从而对上述迟滞进行校正(例如参照专利文献1)

此外，以往，存在一种电动助力转向装置，其使用将振幅小的分量过滤的小振幅过滤滤波器来从旋转速度信号等动态状态量中除去转向分量，从而高精度地仅提取作为振幅更小的分量的振动分量来降低振动分量(例如，参见专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2016－135676号公报

专利文献2：WO2009/078074号

发明内容

发明所要解决的技术问题

专利文献1所公开的现有的车辆转向装置并没有考虑转向角传感器的输出所包含的迟滞。因此，相对于转向角，在从转向角传感器输出的检测转向角中存在迟滞的情况下，即使转向角发生变化，检测转向角在迟滞区间也不会发生变化。特别是，在折返转向时，即使转向角发生了变化，检测转向角在迟滞区间也不会发生变化的现象显著地发生，而在脱离迟滞区间的定时检测转向角发生突变，从而使转向产生不连续感。此外，由于转向角比预期的目标转向角大幅度移动了迟滞的量，车辆的行驶路径有可能大幅偏离目标路径。另外，专利文献2所公开的现有的电动助力转向装置具备降低电信号的振动分量的技术，但不具备校正检测转向角的偏差的技术。

本申请公开了一种用于解决现有装置中上述问题的技术，其目的在于提供一种能够降低车辆传感器输出中包含的迟滞的影响、实现准确且平滑的转向的车辆转向装置。

用于解决技术问题的技术手段

本申请所公开的车辆转向装置的特征在于，包括：

对车辆进行转向的转向机构；

使所述转向机构旋转的电动机；

转向角传感器，该转向角传感器检测作为所述转向机构的旋转角的转向角，输出相对于所述转向角具有迟滞的检测转向角；

迟滞推测部，迟滞推测部推测相当于所述转向角与所述检测转向角的差的迟滞推测值；以及

控制部，该控制部以等于作为所述转向角的目标值的目标转向角与所述转向角的差的方式，基于所述目标转向角、所述检测转向角以及所述迟滞推测值，来控制所述电动机。

此外，本申请所公开的车辆转向装置的特征在于，包括：

对车辆进行转向的转向机构；

使所述转向机构旋转的电动机；

偏航率传感器，该偏航率传感器检测所述车辆的偏航率，输出相对于所述偏航率具有迟滞的检测偏航率；

迟滞推测部，该迟滞推测部推测相当于所述偏航率与所述检测偏航率的差的迟滞推测值；以及

控制部，该控制部以等于作为所述偏航率的目标值的目标偏航率与所述偏航率的差的方式，基于所述目标偏航率、所述检测偏航率以及所述迟滞推测值，来控制所述电动机。