[发明专利]手术用机械的末端工具以及包括其的手术用机械

权利要求书

1.一种手术用机械的末端工具，其包括：第一钳口和第二钳口，其能够彼此独立地旋转；

J11滑轮，其与所述第一钳口结合且形成为能够以第一轴为中心旋转；

J21滑轮，其与所述第二钳口结合且形成为能够以与所述第一轴实质上相同或平行的轴为中心旋转；

末端工具中心，其特征在于，包括形成为彼此面对的一对钳口滑轮结合部以及连接所述一对钳口滑轮结合部的导向部，在由所述一对钳口滑轮结合部和所述导向部形成的空间内容纳所述J11滑轮和所述J21滑轮的至少一部分，并且，在所述导向部中，与所述J11滑轮和所述J21滑轮相邻的区域弯曲地形成以使其截面具有预定的曲率；

J12滑轮和J14滑轮，其形成于所述末端工具中心的一侧且形成为能够以第二轴为中心旋转，其中，所述第二轴形成为与所述第一轴构成预设的角度；以及

J22滑轮和J24滑轮，其形成于所述末端工具中心的一侧，且形成为能够以与所述第二轴实质上相同或平行的轴为中心旋转。

2.根据权利要求1所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

第一钳口导线形成为与所述J12滑轮、J11滑轮、导向部、J14滑轮依次接触，并且，

第二钳口导线形成为与所述J22滑轮、J21滑轮、导向部、J24滑轮依次接触。

3.根据权利要求2所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

所述第一钳口导线在第一方向上卷绕所述第一J11滑轮后在与所述第一方向相反的第二方向上卷绕所述导向部，并且，

所述第二钳口导线在所述第二方向上卷绕所述J21滑轮后在所述第一方向上卷绕所述导向部。

4.根据权利要求3所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

在所述末端工具中心的一侧形成有连接部中心，其对所述末端工具中心能够以所述第二轴为中心旋转，并且，

在所述连接部中心形成有

J13滑轮和J15滑轮，其形成为能够以与所述第二轴实质上平行的轴为中心旋转，以及

J23滑轮和J25滑轮，其形成为能够与所述第二轴实质上平行的轴为中心旋转。

5.根据权利要求4所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

所述第一钳口导线在第三方向上卷绕所述J13滑轮后在与所述第三方向相反的第四方向上卷绕所述J12滑轮，并且，

所述第二钳口导线在所述第四方向上卷绕所述J23滑轮后在所述第三方向上卷绕所述J22滑轮。

6.根据权利要求5所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

所述第一方向和所述第三方向实质上彼此垂直。

7.根据权利要求2所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

由于所述导向部，卷绕所述J11滑轮的两条所述第一钳口导线以垂直于所述第二轴且经过所述第一轴的平面为准布置于一侧，

并且，由于所述导向部，卷绕所述J21滑轮的两条所述第二钳口导线以垂直于所述第二轴且经过所述第一轴的平面为准布置于另一侧。

8.根据权利要求2所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

所述第一钳口导线位于所述J11滑轮与所述导向部的内公切线上，所述J11滑轮的旋转角度由所述导向部扩展，

并且，所述第二钳口导线位于所述J21滑轮与所述导向部的内公切线上，所述J21滑轮的旋转角度由所述导向部扩展。

9.根据权利要求2所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

所述第一钳口导线由固定结合部固定结合至所述J11滑轮，并且，

所述第二钳口导线由固定结合部固定结合至所述J21滑轮。

10.根据权利要求2所述的手术用机械的末端工具，其特征在于，

所述第一钳口导线内接地经过所述J11滑轮和所述导向部，

并且，所述第二钳口导线内接地经过所述J21滑轮和所述导向部。