[发明专利]手术用机械的末端工具以及包括其的手术用机械

说明书

本发明的目的在于提供一种手术用机械，其用于使实际末端工具曲折或执行手术的动作与相应的操作部运转直观上一致。具体地，出于上述目的，提供：末端工具，其具有复数个自由度；操作部，其具有能够直观地操作末端工具的结构；动力传递部，其将操作部的驱动力传递至末端工具以使末端工具根据操作部的操作进行动作。

技术领域

本发明涉及一种手术用机械的末端工具以及具有该末端工具的手术用机械，详细地，涉及一种可以手动运转以用于腹腔镜手术或其它各种手术的手术用机械的末端工具以及具有该末端工具的手术用机械。

背景技术

医学上，手术是指使用医疗机器切割、切开、或操作皮肤、黏膜、其它组织来治疗疾病。尤其，割开手术部位的皮肤且对其内部的器官等进行治疗、整形或除去的开服手术等引起出血、副作用、患者痛苦、伤痕等问题。因此，最近作为备选方法受关注的是，通过在皮肤形成预定的孔并仅插入诸如腹腔镜、手术用机械、微细手术用显微镜等的医疗器材进行的手术或使用机械人(robot)的手术。

手术用机械为一种用于对手术部位进行手术的道具，医生使用预定的驱动部直接手动操作或使用机械臂操作提供在穿过形成在皮肤的孔的一端的末端工具。提供在手术用机械中的末端工具通过预定结构执行旋转动作、紧握动作(gripping)、切割动作(cutting)等。

然而，现有的手术用机械因为其末端工具部分不会折弯，导致不容易接近手术部位和执行各种手术动作。为了弥补这一点，已开发可折弯末端工具部分的手术用机械，但是，用于折弯末端工具或执行手术动作的操作部的运转与末端工具实际折弯或执行手术的动作直观上不一致，因此，对手术人员而言难以进行直观性的运转，并且，为了熟悉使用方法也需要较长时间。

上述的背景技术是本发明人为了导出本发明而已拥有或在导出本发明的过程中获得的技术信息，不一定是在本发明申请之前向公众公开的公知技术。

发明内容

技术问题

本发明的目的在于解决上述问题，且在于提供一种手术用机械，其用于使末端工具实际折弯或执行手术的动作和操作部的相应运转直观上一致。具体地，出于上述的目的，提供：末端工具，其具有复数个自由度；操作部，其具有能够直观地操作末端工具的动作的结构；动力传递部，其将操作部的驱动力传递至末端工具以使末端工具根据操作部的操作进行运作。

技术方案

本发明一实施例提供一种手术用机械的末端工具，其包括：第一钳口(jaw)和第二钳口(jaw)，其能够彼此独立地旋转；J11滑轮，其与所述第一钳口结合且形成为能够以第一轴为中心旋转；J21滑轮，其与所述第二钳口结合且形成为能够以与所述第一轴实质上相同或平行的轴为中心旋转；末端工具中心，其特征在于，包括形成为彼此面对的一对钳口滑轮结合部以及连接所述一对钳口滑轮结合部的导向部，在由所述一对钳口滑轮结合部和所述导向部形成的空间内容纳所述J11滑轮和所述J21滑轮的至少一部分，并且，在所述导向部中，与所述J11滑轮和所述J21滑轮相邻的区域弯曲地形成为使其截面具有预定的曲率；J12滑轮和J14滑轮，其形成于所述末端工具中心的一侧且形成为能够以第二轴为中心旋转，其中，所述第二轴形成为与所述第一轴构成预设的角度；以及J22滑轮和J24滑轮，其形成于所述末端工具中心的一侧，且形成为能够以与所述第二轴实质上相同或平行的轴为中心旋转。