[发明专利]相对位置判定装置、相对位置判定方法以及存储介质

权利要求书

1.一种相对位置判定装置，具备：

第1轨迹信息取得部，取得第1轨迹信息，该第1轨迹信息是表示第1移动体通过的地点的第1轨迹点的集合；

第2轨迹信息取得部，取得第2轨迹信息，该第2轨迹信息是表示第2移动体通过的地点的第2轨迹点的集合；

地图信息取得部，取得包括将行车道形状用几何学上的信息表示的行车道形状信息的地图信息；

匹配性判定部，判定所述第1轨迹信息及所述第2轨迹信息的各轨迹信息是否与所述行车道形状信息匹配；以及

相对行车道判定部，根据所述匹配性判定部的判定结果，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道，

所述匹配性判定部生成第1匹配信息以及第2匹配信息，所述第1匹配信息包括作为所述第1轨迹信息与所述行车道形状信息匹配的区间的匹配区间，所述第2匹配信息包括作为所述第2轨迹信息与所述行车道形状信息匹配的区间的匹配区间，

所述相对行车道判定部根据所述第1匹配信息以及所述第2匹配信息各自包含的所述匹配区间是否连续，评价所述第1轨迹信息、所述第2轨迹信息以及所述行车道形状信息是否准确，并选择与评价结果对应的相对行车道判定方法，通过所选择的相对行车道判定方法判定所述第1移动体与所述第2移动体的相对行车道。

2.根据权利要求1所述的相对位置判定装置，其特征在于，

所述匹配性判定部根据各所述第1轨迹点以及各所述第2轨迹点的各轨迹点和所述行车道形状信息的几何学上的差分量的时间序列，生成所述第1匹配信息和所述第2匹配信息。

3.根据权利要求2所述的相对位置判定装置，其特征在于，

所述相对行车道判定部具备：

多个判定部，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道；

区间连续判定部，根据所述第1匹配信息及所述第2匹配信息，判定所述第1移动体当前存在的匹配区间和所述第2移动体当前存在的匹配区间是否连续；以及

判定方法选择部，根据所述区间连续判定部的判定结果，从所述多个判定部选择至少1个所述判定部。

4.根据权利要求3所述的相对位置判定装置，其特征在于，

所述多个判定部具备：

第1判定部，根据所述地图信息，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道；以及

第2判定部，仅根据所述第1轨迹信息及所述第2轨迹信息，判定所述第1移动体和所述第2移动体的相对行车道，

所述判定方法选择部在所述区间连续判定部判定为连续的情况下，选择所述第1判定部，在所述区间连续判定部判定为不连续的情况下，选择所述第2判定部。

5.根据权利要求3所述的相对位置判定装置，其特征在于，

所述判定方法选择部根据表示从所述多个判定部选择一个所述判定部的条件的判定方法选择表，从所述多个判定部选择一个所述判定部，

所述判定方法选择表包括：表示所述第1移动体当前存在的匹配区间和所述第2移动体当前存在的匹配区间是否连续的匹配条件、所述匹配条件以外的与所述第1移动体及所述第2移动体关联的诸条件以及用所述匹配条件和所述诸条件唯一地决定的所述判定部。

6.根据权利要求3所述的相对位置判定装置，其特征在于，

所述第1匹配信息还包括表示所述第1轨迹信息和所述行车道形状信息的匹配区间的类别的第1匹配类别，

所述第2匹配信息还包括表示所述第2轨迹信息和所述行车道形状信息的匹配区间的类别的第2匹配类别，

所述判定方法选择部根据所述区间连续判定部的判定结果、所述第1匹配类别以及所述第2匹配类别，从所述多个判定部选择一个所述判定部。

7.根据权利要求5所述的相对位置判定装置，其特征在于，

所述第1匹配信息还包括表示所述第1轨迹信息和所述行车道形状信息的匹配区间的类别的第1匹配类别，

所述第2匹配信息还包括表示所述第2轨迹信息和所述行车道形状信息的匹配区间的类别的第2匹配类别，

所述判定方法选择部根据所述区间连续判定部的判定结果、所述第1匹配类别以及所述第2匹配类别，从所述多个判定部选择一个所述判定部。