[发明专利]相对位置判定装置、相对位置判定方法以及存储介质

说明书

本发明的目的在于提供一种即使在移动体的位置信息或者地图信息是否准确这一点不明确的情况下也能够准确地判定移动体的相对位置的相对位置判定装置、相对位置判定方法以及相对位置判定程序。根据本发明的相对位置判定装置具备：第1轨迹信息取得部，取得作为表示第1移动体通过的地点的第1轨迹点的集合的第1轨迹信息；第2轨迹信息取得部，取得作为表示第2移动体通过的地点的第2轨迹点的集合的第2轨迹信息；地图信息取得部，取得包括表示行车道单位的形状的行车道形状信息的地图信息；匹配性判定部，判定第1轨迹信息及第2轨迹信息的各轨迹信息是否与行车道形状信息匹配；以及相对行车道判定部，根据匹配性判定部的判定结果，判定第1移动体和第2移动体的相对行车道。

技术领域

本发明涉及在使用通信的驾驶支援系统中判定移动体的相对位置的相对位置判定装置、相对位置判定方法以及存储介质。

背景技术

在使用通信的驾驶支援系统中，通过在移动体之间交换位置信息来判定移动体的相对位置，提供一种以提高安全性以及舒适性为目的的驾驶支援。在此，相对位置是指，表示2个移动体的相对的位置关系的信息。作为相对位置的判定方法，有通过根据移动体的位置信息使该移动体与地图信息对应来判定相对位置的方法。但是，这样的判定方法在移动体的位置信息以及地图信息中的至少一方中存在误差的情况下，错误地判定相对位置信息。

作为上述问题的对策，以往公开了一种在移动体的位置信息中存在误差的情况下抑制驾驶支援的技术(参照例如专利文献1)。另外，公开了一种在地图信息中存在误差的情况下，利用移动体的位置信息的时间序列校正地图信息的技术(参照例如专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-126219号公报

专利文献2：日本特开2017-146724号公报

发明内容

在专利文献1、2中，以明确了移动体的位置信息或者地图信息中的任意信息是准确的为前提，在移动体的位置信息或者地图信息是否准确这一点不明确的情况下无法应用。即，在专利文献1、2中，在移动体的位置信息或者地图信息是否准确这一点不明确的情况下，无法准确地判定移动体的相对位置。

本发明是为了解决这样的问题而完成的，其目的在于提供一种即使在移动体的位置信息或者地图信息是否准确这一点不明确的情况下也能够准确地判定移动体的相对位置的相对位置判定装置、相对位置判定方法以及存储介质。

为了解决上述课题，根据本发明的相对位置判定装置具备：第1轨迹信息取得部，取得作为表示第1移动体通过的地点的第1轨迹点的集合的第1轨迹信息；第2轨迹信息取得部，取得作为表示第2移动体通过的地点的第2轨迹点的集合的第2轨迹信息；地图信息取得部，取得包括表示行车道单位的形状的行车道形状信息的地图信息；匹配性判定部，判定第1轨迹信息及第2轨迹信息的各轨迹信息是否与行车道形状信息匹配；以及相对行车道判定部，根据匹配性判定部的判定结果，判定第1移动体和第2移动体的相对行车道。

根据本发明，相对位置判定装置具备：匹配性判定部，判定第1轨迹信息及第2轨迹信息的各轨迹信息是否与行车道形状信息匹配；以及相对行车道判定部，根据匹配性判定部的判定结果，判定第1移动体和第2移动体的相对行车道。所以即使在移动体的位置信息或者地图信息是否准确这一点不明确的情况下也能够准确地判定移动体的相对位置。

本发明的目的、特征、方案以及优点通过以下的详细的说明和附图将变得更加明确。

附图说明

图1是示出本发明的实施方式1所涉及的驾驶支援系统的结构的一个例子的框图。

图2是示出本发明的实施方式1所涉及的相对位置判定装置的结构的一个例子的框图。

图3是示出本发明的实施方式1所涉及的相对位置判定装置的动作的一个例子的图。