[发明专利]用于控制车辆的方法

权利要求书

1.一种用于控制车辆（1）的方法，所述方法包括：

- 建立（S1）多个示例情况，其中每个示例情况由多个示例情况特征来表征，所述多个示例情况特征包括至少所述示例情况下的车辆速率（VS）、所述示例情况下的车辆的速率变化（VCS）以及所述示例情况下的道路倾斜度（αS），

- 针对所述多个示例情况中的每一个，根据在相应的所述示例情况下操作车辆的成本来确定（S2）示例情况成本（CS），

- 随后获得（S3）指示由所述车辆将要行驶的路线（RT）的拓扑的拓扑数据，

- 至少部分地基于所述路线拓扑和至少多个示例情况成本（CS），确定（S4-S8、S41）所述车辆沿所述路线（RT）的速率分布（VP）。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述示例情况成本是通过车辆模型来确定的。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，部分地基于至少多个示例情况，并且部分地基于近似函数部分地基于其的示例情况的示例情况成本（CS）建立所述近似函数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述拓扑数据建立多个预测的情况，并且对于至少多个所建立的预测的情况中的每一个，通过所述近似函数确定指示在相应的所述预测的情况下操作所述车辆的成本的预测的情况成本（CC），其中所述速率分布是部分地基于所确定的预测的情况成本（CC）来确定的。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述速率分布（VP）包括建立沿着所述路线（RT）的位置（P0-P9）的序列。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，将所述位置的相应海拔高度和/或所述位置处的相应道路倾斜度（α）与多个位置或所有位置（P0-P9）中的每一个相关联。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，针对多个相邻位置对（P2、P3）中的每一对，至少部分地基于在所述对相邻位置处的预测的车辆速率（V5）和从所述相邻位置中的一个到另一个的预测的速率变化（P2V5-P3V1、..），确定用于操作所述车辆从所述相邻位置中的一个到另一个的预测的情况成本。

8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，针对多个相邻位置对（P2、P3）中的每一对，至少部分地基于在所述对相邻位置处的预测的车辆速率（V5）和从所述相邻位置中的一个到另一个的预测的速率变化（P2V5-P3V1、..），确定用于操作所述车辆从所述相邻位置中的一个到另一个的预测的情况成本。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述预测的情况成本（CC）是通过近似函数来确定的，所述近似函数部分地基于至少多个所述示例情况、并且部分地基于所述近似函数部分地基于其的示例情况的示例情况成本（CS）得以建立。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，所述速率分布是部分地基于所确定的预测的情况成本（CC）来确定的。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述速率分布是部分地基于所确定的预测的情况成本（CC）来确定的。

12.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，确定所述速率分布（VP）包括利用路线位置（P0-P9）的序列和每个位置的一个或多个车辆速率值（V1-V9）来设置所述路线（RT）的矩阵（MX）。

13.根据权利要求5至8中任一项所述的方法，其特征在于，针对位置的序列中的相邻位置对（P2、P3）确定所述位置中的一个（P2）处的车辆速率（V5），并确定（S5）各自提供所述位置中的另一个（P3）处的相应的车辆速率（V1-V9）的多个候选预测的速率变化（P2V5-P3V1、..）。