[发明专利]用于控制车辆的方法

说明书

本发明涉及一种用于控制车辆(1)的方法，该方法包括：‑建立(S1)多个示例情况，其中每个示例情况由多个示例情况特征来表征，多个示例情况特征包括至少车辆的速率(VS)、车辆的速率变化(VCS)和道路倾斜度(αS)，‑针对多个示例情况中的每一个，根据在相应的示例情况下操作车辆的成本来确定(S2)示例情况成本(CS)，‑随后获得(S3)指示由车辆将要行驶的路线(RT)的拓扑的拓扑数据，‑至少部分地基于路线拓扑和至少多个示例情况成本(CS)，确定(S4‑S8，S41)车辆沿路线(RT)的速率分布(VP)。

技术领域

本发明涉及一种用于控制车辆的方法、一种计算机程序、一种计算机可读介质和一种控制单元或一组控制单元。

本发明可以应用于重型车辆，诸如卡车和公共汽车。尽管本发明将针对卡车进行描述，但是本发明不限于这种特定类型的车辆，而是也可以用于其他类型的车辆，诸如运输货车和汽车。

背景技术

提高生产率同时保持操作成本尽可能低是许多车辆操作，特别是商用车辆操作的目标。Ivarsson、和Nielsen的文章“用于最小化行程时间和燃料消耗的重型卡车的前瞻控制(Look-ahead control for heavy trucks to minimize triptime and fuel consumption)”，2009，Control Engineering Practice(University)公开了用于重型柴油卡车的驾驶任务。借助机载道路坡度数据库与GPS单元结合，提取关于前方道路几何形状的信息。这个前瞻信息用于关于权衡行程时间和燃料消耗的标准公式优化速率分布。通过不断地向常规巡航控制器馈送新的设定点，设计了一种动态编程算法并将其用于预测控制方案中。

然而，速率分布的计算计算量很大，并且带来了对车辆的控制单元的高计算能力的需要。

发明内容

本发明的目的是降低对控制车辆的计算能力要求。本发明的目的还是降低对确定车辆的速率分布的计算能力要求。本发明的目的还在于提供高效的车辆操作，同时降低车辆的计算能力要求。

这些目的利用根据权利要求1的方法实现。因此，这些目的利用一种用于控制车辆的方法来实现，该方法包括：

-建立多个示例情况，其中每个示例情况由多个示例情况特征来表征，该多个示例情况特征包括至少示例情况下的车辆速率、示例情况下的车辆的速率变化以及示例情况下的道路倾斜度，

-针对多个示例情况中的每一个，根据在相应的示例情况下操作车辆的成本来确定示例情况成本，

-随后获得指示由车辆将要行驶的路线的拓扑的拓扑数据，

-至少部分地基于路线拓扑和至少多个示例情况成本，确定车辆沿路线的速率分布。

示例情况可以由至少车辆的速率、车辆的速率变化和车辆被定位的道路倾斜度的组合加以表征。因此，速率、速率变化和道路倾斜度可以是车辆可能经受的同时状况。如下面举例说明的，示例情况也可以由一段道路的长度来表征。也如下面举例说明的那样，示例情况也可以由车辆的负载来表征。

示例情况可能是离散的。因此，示例情况与另一示例情况不同之处可以在于示例情况特征中的一个或多个的步骤。进一步，示例情况可以分布在车辆的整个驾驶包线中。因此，示例情况可以离散地覆盖离散车辆速度、车辆速率变化和道路倾斜度的所有可行组合。