[发明专利]安装装置、安装系统以及检查安装方法

权利要求书

1.一种安装装置，被用于安装系统，其中，

所述安装装置具备：

供给部，保持元件；

安装部，从所述供给部拾取所述元件并对安装对象物进行安装处理；

检查拍摄部，对所述安装对象物进行拍摄；以及

控制部，执行使用对所述安装对象物进行拍摄所得的拍摄图像来检测所述安装对象物上的元件的缺件的缺件检查处理，在存在元件的缺件时，控制所述安装部以从所述供给部拾取缺件的元件并向所述安装对象物上配置。

2.根据权利要求1所述的安装装置，其中，

所述安装系统包括多个所述安装装置，

所述控制部对由其它安装装置进行了安装处理的所述安装对象物执行所述缺件检查处理，在存在元件的缺件时，控制所述安装部以从所述供给部拾取应由所述其它安装装置安装的缺件的元件并向所述安装对象物上配置。

3.根据权利要求2所述的安装装置，其中，

所述供给部装配保持有所述元件的保持部件，

所述安装系统还包括移动型作业装置，所述移动型作业装置具备收容所述保持部件的收容部，且从所述供给部回收所述保持部件以及/或者将所述保持部件向所述供给部移动，

在所述安装对象物上存在元件的缺件且在所述供给部不存在该缺件的元件时，所述控制部使所述移动型作业装置向所述供给部移动保持有该缺件的元件的保持部件。

4.根据权利要求2或3所述的安装装置，其中，

所述安装部能够对拾取所述元件的拾取部件进行装配以及解除装配，

所述供给部装配保持有所述元件的保持部件，

所述安装系统还包括移动型作业装置，所述移动型作业装置具备收容所述保持部件的收容部，且从所述供给部回收所述保持部件以及/或者将所述保持部件向所述供给部移动，

在所述安装对象物上存在元件的缺件且在所述安装部不存在拾取该缺件的元件的所述拾取部件时，所述控制部使所述移动型作业装置向所述安装部移动拾取该缺件的元件的拾取部件。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的安装装置，其中，

所述安装装置具备拾取拍摄部，所述拾取拍摄部对被所述安装部拾取的状态下的所述元件进行拍摄，

所述控制部利用被所述安装部拾取的状态下的元件的拍摄图像来执行所述缺件检查处理。

6.根据权利要求5所述的安装装置，其中，

在利用被所述安装部拾取的状态下的元件的拍摄图像时，所述控制部对配置区域执行所述缺件检查处理，所述配置区域是配置根据所述拍摄图像求出的所述元件的拾取位置以及/或者拾取姿势的值超过了预定阈值的元件的区域。

7.根据权利要求5或6所述的安装装置，其中，

所述安装系统包括多个所述安装装置，

所述控制部取得基于由其它安装装置的所述拾取拍摄部拍摄到的拍摄图像而求出的所述元件的拾取位置以及/或者拾取姿势的信息，来执行所述缺件检查处理。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的安装装置，其中，

在所述安装对象物上存在元件的缺件时，所述控制部控制所述检查拍摄部以执行对存在于所述安装对象物上的异物进行检测的异物检查处理。

9.根据权利要求8所述的安装装置，其中，

所述控制部对向所述安装对象物上安装元件的区域的一部分或者全部执行所述异物检查处理。

10.一种安装系统，具备权利要求1～9中任一项所述的安装装置。

11.一种检查安装方法，被用于具有安装装置的安装系统，所述安装装置具备：供给部，保持元件；安装部，从所述供给部拾取所述元件并对安装对象物进行安装处理；以及检查拍摄部，拍摄所述安装对象物，其中，

所述检查安装方法包括如下步骤：

(a)执行如下缺件检查处理：使用对所述安装对象物进行拍摄所得的拍摄图像来检测所述安装对象物上的元件的缺件；以及

(b)在所述步骤(a)中存在元件的缺件时，控制所述安装部以从所述供给部拾取缺件的元件并向所述安装对象物上配置。