[发明专利]电动机控制装置及电动机控制方法

权利要求书

1.一种电动机控制装置，其具有：

驱动控制部，其基于控制指令对电动机进行驱动，使由所述电动机和与所述电动机机械地连接的机械负载构成的控制对象进行动作，执行将所述控制对象设定为初始状态的初始化运转和从所述初始状态开始的评价运转；

学习部，其将用于所述评价运转的所述控制指令和所述评价运转时的对所述控制对象的状态进行检测而得到的状态传感器信号相关联地进行学习，基于学习的结果而决定用于在取得了所述状态传感器信号的所述评价运转之后执行的所述评价运转的所述控制指令；以及

调整管理部，其基于执行作为所述学习部的动作即学习动作、所述初始化运转、所述评价运转中的任意一者的第1工序的定时，决定执行作为所述学习动作、所述初始化运转、所述评价运转中的任意一者的第2工序的定时。

2.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

执行作为所述评价运转之一的第1评价运转，

使用在所述第1评价运转时取得的所述状态传感器信号而执行作为所述学习动作的第1学习动作，

与所述第1学习动作并行地执行作为所述初始化运转的第1初始化运转，

从由所述第1初始化运转设定的所述初始状态起，基于由所述第1学习动作决定的所述控制指令而执行所述第1评价运转之后的下一个所述评价运转即第2评价运转。

3.根据权利要求2所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述调整管理部对所述第1评价运转的完成时间点进行检测，基于检测出的所述第1评价运转的完成时间点，决定所述第1学习动作的开始时间点及所述第1初始化运转的开始时间点。

4.根据权利要求2或3所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述调整管理部将所述第1学习动作和所述第1初始化运转中的需要更长时间的一者的开始时间点，决定为与另一者的开始时间点同时或比其更靠前。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述调整管理部对所述第1学习动作或所述第1初始化运转中的在同时或靠后完成的一者的完成时间点进行检测，基于检测出的所述完成时间点而决定所述第2评价运转的开始时间点。

6.根据权利要求2至5中任一项所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述第1初始化运转所需要的时间比所述第1学习动作所需要的时间长，

所述电动机控制装置具有学习限制时间决定部，该学习限制时间决定部以使得从所述第1初始化运转的开始时间点算起经过了初始化运转所需要的时间的推定值即推定初始化运转所需时间的时间点比从所述第1学习动作的开始时间点算起经过了学习限制时间的时间点靠后的方式，决定执行所述学习动作的时间即学习时间的上限即所述学习限制时间，所述学习部在与所述学习限制时间相同或比其更短的时间的期间执行所述第1学习动作。

7.根据权利要求6所述的电动机控制装置，其特征在于，

所述学习限制时间决定部进一步决定比所述学习限制时间短的时间即基本学习时间，该基本学习时间为所述学习时间的下限，所述学习部在与所述基本学习时间相同或比其更长的时间的期间执行所述第1学习动作。

8.根据权利要求1所述的电动机控制装置，其特征在于，

执行作为所述学习动作之一的第3学习动作，

与所述第3学习动作并行地，多次执行作为由所述初始化运转和所述评价运转构成的评价运转循环之一的第1评价运转循环，

使用在所述第1评价运转循环时取得的所述状态传感器信号而执行所述第3学习动作之后的下一个学习动作即第4学习动作，

使用由所述第3学习动作决定的所述控制指令，与所述第4学习动作并行地多次执行第1评价运转循环之后的下一个所述评价运转循环即第2评价运转循环。