[发明专利]电动机控制装置及电动机控制方法

说明书

为了在执行反复实施初始化运转、评价运转及学习动作来调整对电动机(1)进行控制的控制指令(104)的自动调整时，缩短自动调整所需要的时间，具有：驱动控制部(4)，其基于控制指令对电动机进行驱动，使由电动机和机械负载(3)构成的控制对象(2000)进行动作，执行将控制对象设定为初始状态的初始化运转和从初始状态起开始的评价运转；学习部(7)，其基于将用于评价运转的控制指令和评价运转时的对控制对象的状态进行检测而得到的状态传感器信号(101)相关联地进行学习所得到的结果，决定评价运转所使用的控制指令；以及调整管理部(9)，其基于执行作为学习部(7)的动作即学习动作、初始化运转、评价运转中的任意一者的第1工序的定时，决定执行作为学习动作、初始化运转、评价运转中的任意一者的第2工序的定时。

技术领域

本发明涉及自动调整对电动机进行控制的控制指令的电动机控制装置。

背景技术

在电子部件安装机、半导体制造装置等中，对电动机进行驱动而进行使安装头等机器以目标距离移动的定位控制。在定位控制中，为了缩短定位时间而提高装置生产率，调整、设定对用于驱动电动机的指令信号所包含的位置的轨迹进行规定的参数、控制系统的参数等。

为了进行这些参数的调整，有时需要试误，需要时间和工时。另外，存在调整作业所需要的时间及调整作业的结果依赖于作业者的知识和经验这样的问题。作为用于解决前述问题的技术，提出了将参数的调整作业自动化的技术。

专利文献1所记载的控制参数调整装置具有模型更新部，该模型更新部使用控制对象动作时的数据而对控制对象模型进行更新。而且，具有第1搜索部，该第1搜索部在第1范围内对控制参数进行搜索而反复进行使用了已更新的控制对象模型的模拟，提取最佳值的候补。而且，具有第2搜索部，该第2搜索部在比第1范围窄的第2范围内使控制对象反复动作，取得动作结果。

专利文献2所记载的机器学习装置具有状态观测部，该状态观测部对由电动机控制装置实施驱动控制的电动机的状态变量进行观测。而且，具有学习部，该学习部按照由状态变量构成的训练数据组对与电动机控制装置的指令的校正所用的校正量相关联的条件进行学习。

专利文献1：日本特开2017-102619号公报

专利文献2：日本特开2017-102613号公报

发明内容

专利文献1、专利文献2所记载的装置均一次一次地交替反复进行取得对电动机进行了驱动时的传感器值的评价运转、使用了通过评价运转取得的传感器值的计算处理，将参数的调整作业自动化。这里，计算处理为模拟、学习等。这样，在反复进行基于电动机的驱动实现的评价运转和计算处理而执行调整的情况下，有时需要初始化运转，该初始化运转是指，将电动机等设定为开始评价运转前的状态即初始状态。而且，在这样的情况下，存在如下课题，即，在执行反复实施初始化运转、评价运转及学习动作来调整对电动机进行控制的控制指令的自动调整时，难以缩短自动调整所需要的时间。

本发明就是鉴于上述情况而提出的，其目的在于提供如下电动机控制装置，即，在执行反复实施初始化运转、评价运转及学习动作来调整对电动机进行控制的控制指令的自动调整时，能够缩短自动调整所需要的时间。

本发明涉及的电动机控制装置具有：驱动控制部，其基于控制指令对电动机进行驱动，使由电动机和与电动机机械地连接的机械负载构成的控制对象进行动作，执行将控制对象设定为初始状态的初始化运转和从初始状态开始的评价运转；学习部，其将用于评价运转的控制指令和评价运转时的对控制对象的状态进行检测而得到的状态传感器信号相关联地进行学习，基于学习的结果而决定用于在取得了状态传感器信号的评价运转之后执行的评价运转的控制指令；以及调整管理部，其基于执行作为学习部的动作即学习动作、初始化运转、评价运转中的任意一者的第1工序的定时，决定执行作为学习动作、初始化运转、评价运转中的任意一者的第2工序的定时。

发明的效果