[其他]旋转限制机构、旋转致动器和机器人

权利要求书

1.一种旋转限制机构，其特征在于，具备：

限制构件，其安装于驱动侧的旋转轴，并与该旋转轴一体旋转；

卡合部，其通过与所述限制构件卡合，从而使所述旋转轴的旋转停止；以及

保持部，其以能够调整所述旋转轴和所述限制构件之间的保持力的方式相对于所述旋转轴保持所述限制构件。

2.根据权利要求1所述的旋转限制机构，其特征在于，

所述保持部具备弹性构件，通过所述弹性构件的弹力的调整来调整所述保持力。

3.根据权利要求2所述的旋转限制机构，其特征在于，

所述弹性构件是板簧。

4.根据权利要求2或3所述的旋转限制机构，其特征在于，

所述保持部通过所述弹性构件从与所述限制构件的径向相交的方向夹着所述限制构件。

5.根据权利要求1所述的旋转限制机构，其特征在于，

所述限制构件为圆板状，并在外周部具备与所述卡合部卡合的限制部，

所述限制部具备凹部，所述凹部形成于两个凸部之间，所述两个凸部从所述外周部朝向所述限制构件的径向的外侧突设且在所述限制构件的周向上隔开规定间隔配置，

所述凸部在切线方向上相对于所述限制构件的所述径向的中心线偏离。

6.根据权利要求1所述的旋转限制机构，其特征在于，

所述限制构件为圆板状，且在外周部具备与所述卡合部卡合的限制部，

所述限制部具备凹部，所述凹部形成于两个凸部之间，所述两个凸部从所述外周部朝向与所述限制构件的径向相交的方向突设且在所述限制构件的周向上隔开规定间隔配置，

所述凸部在切线方向上相对于所述限制构件的所述径向的中心线偏离。

7.根据权利要求5或6所述的旋转限制机构，其特征在于，

所述限制部在所述限制构件的所述周向上以等间隔配置有多个。

8.一种旋转致动器，其特征在于，具备：

权利要求1～7中任一项所述的旋转限制机构；和

以所述旋转轴作为输出轴的驱动源。

9.一种机器人，其特征在于，具备：

权利要求8所述的旋转致动器；和

搭载有所述旋转致动器的关节部。