[其他]旋转限制机构、旋转致动器和机器人

说明书

旋转限制机构(40)具备：限制构件(41)、卡合部(42)和保持部(43)。限制构件(41)安装于驱动侧的旋转轴(23)，并与旋转轴(23)一体旋转。卡合部(42)通过与限制构件(41)卡合使旋转轴(23)的旋转停止。保持部43)以能够调整旋转轴(23)和限制构件(41)之间的保持力的方式相对于旋转轴(23)保持限制构件(41)。

技术领域

本实用新型涉及旋转限制机构、旋转致动器和机器人。

背景技术

以往，对多关节机器人的关节部处停止的旋转件的旋转进行限制的旋转限制机构例如具备：固定于旋转件的大致圆环状的旋转侧限制构件；与旋转侧限制构件卡合并对旋转件的周向上的旋转侧限制构件的移动进行限制的固定侧限制构件；和使固定侧限制构件在旋转件的轴向上移动的驱动机构(例如，参照专利文献1)。

专利文献1:日本特开2017-189081号公报

然而，在上述那样的旋转限制机构中，若在固定侧限制构件与旋转侧限制构件卡合的情况下对旋转侧限制构件施加规定以上的扭矩，则从旋转侧限制构件向旋转件传递规定以上的扭矩，导致从旋转件至驱动侧传递规定以上的扭矩，存在驱动侧破损的担忧。

实用新型内容

本实用新型是鉴于上述内容完成的，目的在于提供能够抑制驱动侧的破损的旋转限制机构、旋转致动器和机器人。

为了解决上述的课题，实现目的，本实用新型的一方式所涉及的旋转限制机构具备限制构件、卡合部和保持部。上述限制构件安装于驱动侧的旋转轴并与该旋转轴一体旋转。上述卡合部通过与上述限制构件卡合而使上述旋转轴的旋转停止。上述保持部以能够调整上述旋转轴和上述限制构件之间的保持力的方式相对于上述旋转轴保持上述限制构件。

根据本实用新型的一方式，能够抑制驱动侧的破损。

附图说明

图1是实施方式所涉及的机器人的说明图。

图2A是实施方式所涉及的旋转致动器的说明图(其1)。

图2B是实施方式所涉及的旋转致动器的说明图(其2)。

图3A是表示实施方式所涉及的旋转限制机构的不限制状态的立体图。

图3B是表示实施方式所涉及的旋转限制机构的限制状态的立体图。

图4A是表示实施方式所涉及的限制构件和保持部的立体图(其1)。

图4B是表示实施方式所涉及的限制构件和保持部的立体图(其2)。

图5是表示实施方式所涉及的限制构件的侧视图。

图6A是卡合部相对于实施方式所涉及的限制构件的卡合状态的说明图(其1)。

图6B是卡合部相对于实施方式所涉及的限制构件的卡合状态的说明图(其2)。

图7是表示变形例所涉及的旋转限制机构的立体图。

图8是表示变形例所涉及的限制构件的立体图。

图9是表示变形例所涉及的限制构件的侧视图。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式所涉及的旋转限制机构、旋转致动器和机器人进行说明。此外，不是通过以下说明的实施方式来限定该实用新型。另外，附图是示意性的，需要注意的是，有时各要素的尺寸的关系、各要素的比率等与现实不同。有时附图的相互之间也包括相互的尺寸的关系、比率不同的部分。

＜机器人的概要＞