[发明专利]传感器的方位参数的自动校准方法、边缘计算单元和路侧传感系统

权利要求书

1.一种传感器的方位参数的自动校准方法，所述传感器适于感测车道内的车辆，所述方位参数适用于对所述传感器的感测结果进行坐标系转换，其特征在于，包括：

获取基于传感器的感测结果而得到的第一坐标系下的第一车辆位置序列；

以当前方位参数为基准生成多个候选方位参数；

利用所述多个候选方位参数中的每一个分别将所述第一车辆位置序列转换为第二坐标系下的一个第二车辆位置序列；

根据多个所述第二车辆位置序列中的每一序列和车道位置分别确定一个相关值；以及

将具有最大相关值的所述第二车辆位置序列对应的所述候选方位参数设置为当前方位参数。

2.如权利要求1所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，根据一个所述第二车辆位置序列和车道位置确定一个相关值的步骤包括：

计算所述第二车辆位置序列中每一个车辆位置与其最接近的车道位置之间的距离值；

利用与所述距离值成负相关的一个函数对每一个所述距离值计算一个子相关值；以及

对多个所述子相关值进行组合运算得到所述相关值。

3.如权利要求1或2所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，在计算所述相关值之前，进行去噪处理，包括：去除所述第二车辆位置序列中与其他第二车辆位置具有较大偏差的第二车辆位置。

4.如权利要求1所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，所述第一车辆位置序列由所述传感器每隔一时间间隔采集一次车道内的车辆获得。

5.如权利要求1所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，通过调整当前方位参数中的一个或多个子参数来生成所述候选方位参数。

6.如权利要求1所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，所述方位参数包括所述传感器的位置参数和/或所述传感器的感测方向参数。

7.如权利要求1所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，所述第一坐标系为传感器坐标系，所述第二坐标系为大地坐标系。

8.如权利要求1所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，所述车道位置包括车道线位置和/或车道中心位置。

9.如权利要求1或8所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，所述车道位置通过高清地图获得。

10.如权利要求1所述的传感器的方位参数的自动校准方法，其特征在于，所述传感器包括雷达和/或摄像头。

11.一种边缘计算单元，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；以及

其上存储有多个指令的计算机可读存储介质，所述多个指令响应于由所述一个或多个处理器执行而促使所述边缘计算单元实现如权利要求1-10中任一项所述的传感器的方位参数的自动校准方法。

12.一种路侧传感系统，其特征在于，包括：

传感器，适于感测车道内的车辆；

如权利要求11所述的边缘计算单元，适于接收所述传感器的感测结果以及实现如权利要求1-10中任一项所述的传感器的方位参数的自动校准方法。