[发明专利]传感器的方位参数的自动校准方法、边缘计算单元和路侧传感系统

说明书

一种传感器的方位参数的自动校准方法、边缘计算单元和路侧传感系统。该传感器的方位参数的自动校准方法包括：获取基于传感器的感测结果而得到的第一坐标系下的第一车辆位置序列；以当前方位参数为基准生成多个候选方位参数；利用多个候选方位参数中的每一个分别将第一车辆位置序列转换为第二坐标系下的一个第二车辆位置序列；根据多个第二车辆位置序列中的每一序列和车道位置分别确定一个相关值；以及将具有最大相关值的第二车辆位置序列对应的候选方位参数设置为当前方位参数。本发明的传感器的方位参数的自动校准方法、边缘计算单元和路侧传感系统能够自动地实现自动校准，并且具有较高的及时性。

技术领域

本发明涉及传感器的自动校准，特别涉及一种传感器的方位参数的自动校准方法、边缘计算单元和路侧传感系统。

背景技术

为了构建智能交通系统(Intelligent Traffic System，ITS)，城市在路边、路口边设置路侧单元(Roadside Unit，RSU)以感测道路上的车辆和行人。道路上的车辆和行人的位置是路侧单元需要感测的一个重要参数。一般来说，最终确定的道路上的车辆和行人的位置是大地坐标系下的位置。这就需要将路侧单元中的传感器感测到的传感器坐标系下的车辆和行人位置转换到大地坐标系下。众所周知，在这个转换过程中必然需要精确的路侧单元的传感器的位置和感测方向。然而，在路侧单元的传感器在初始安装标定之后，传感器的位置和感测方向可能会发生变化，这就是需要对传感器的位置和感测方向进行校准。

现有的对传感器的校准的通常是通过重复如下步骤来实现：(1)传感器对一些样本目标进行感知，获得其相应的数据；(2)对于样本目标，根据传感器感知数据和人工计算的实际数据之间的偏差，进行方向和位置的设置数据进行调整；(3)重复(1)和(2)步骤，直到偏差小到可以接受的程度。现有的校准方案主要存在如下两个问题：(1)校准过程需要大量现场人工参与，费时费力，成本较高；(2)传感器在使用过程中由于存在某些不可控制的因素，其方向和位置有可能会出现偏差，这时必须派遣人员到现场进行二次校准，其及时性难以保证。

发明内容

本发明解决的问题是提供一种传感器的方位参数的自动校准方法、边缘计算单元和路侧传感系统，其能够自动地实现自动校准，并且具有较高的及时性。

为了解决上述问题，本发明的一方面提供了一种传感器的方位参数的自动校准方法，所述传感器适于感测车道内的车辆，所述方位参数适用于对所述传感器的感测结果进行坐标系转换，其包括：获取基于传感器的感测结果而得到的第一坐标系下的第一车辆位置序列；以当前方位参数为基准生成多个候选方位参数；利用所述多个候选方位参数中的每一个分别将所述第一车辆位置序列转换为第二坐标系下的一个第二车辆位置序列；根据多个所述第二车辆位置序列中的每一序列和车道位置分别确定一个相关值；以及将具有最大相关值的所述第二车辆位置序列对应的所述候选方位参数设置为当前方位参数。

本发明的另一方面提供了一种边缘计算单元，其包括：一个或多个处理器；以及其上存储有多个指令的计算机可读存储介质，所述多个指令响应于由所述一个或多个处理器执行而促使所述边缘计算单元实现如前述的传感器的方位参数的自动校准方法。

本发明的再一方面提供了一种路侧传感系统，其包括：传感器，适于感测车道内的车辆；如前述的边缘计算单元，适于接收所述传感器的感测结果以及实现如前述的传感器的方位参数的自动校准方法。

与现有技术相比，上述方案具有以下优点：

本发明的传感器的方位参数的自动校准方法、边缘计算单元和路侧传感系统基于大量车辆位置的统计特征是在车道中心线附近呈正态分布这一特征，利用传感器的感测数据，可以在完全没有人工参与的情况下实现对传感器的方位参数进行自动校准，这大大提高了校准效率，并且成本低廉。另外，由于本发明的传感器的方位参数的校准方法可以在完全没有人工参与的情况下实现自动校准，就可以将校准工作常态化，从而能够及时地对传感器的方位参数进行校准。

附图说明