[发明专利]点云与图像相交以确定到车辆应用中彩色光源的范围

权利要求书

1.一种车辆，包括：

第一传感器，被配置为获取图像；

第二传感器，被配置为获取点云，其中，点云中的每个点指示到反射器的范围；和

控制器，被配置为基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交，来确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第二传感器是雷达系统或激光雷达系统。

3.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述第一传感器是照相机，并且来自所述图像的数据是像素矩阵，其中每个像素指示红色、绿色和蓝色(RGB)水平的值，所述控制器被配置为基于每次迭代考虑像素矩阵的一个像素的迭代过程，确定到一个或多个光源中的每个的范围，控制器被配置为基于与和由一个像素限定的平面相交的反射器相对应的点云的点，将从车辆到一个或多个光源之一的范围确定为到与该一个像素对应的反射器的范围，控制器还被配置为基于将一个像素的RBG水平转换为亮度值并将该亮度值与阈值亮度值进行比较来确定该一个像素与一个或多个光源之一相关联，特定颜色为红色，并且控制器还被配置为基于将红色值和红色、绿色和蓝色值之和的比率与阈值颜色进行比较，来确定该一个像素与特定颜色的一个或多个光源之一相关联。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为基于从所述车辆到所述一个或多个光源的范围来控制所述车辆的操作。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器还被配置为将到所述一个或多个光源的范围传送到另一车辆或基础设施。

6.一种方法，包括：

使用车辆的第一传感器获取图像；

使用车辆的第二传感器获取点云，其中，点云的每个点指示到反射器的范围；和

基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交，使用控制器来确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，获取所述点云包括使用雷达系统作为所述第二传感器或使用激光雷达系统作为所述第二传感器。

8.根据权利要求6所述的方法，还包括从所述图像获取数据包括获取像素矩阵，其中每个像素指示红色、绿色和蓝色(RGB)水平的值，其中所述获取图像包括使用照相机作为第一传感器，其中，确定到一个或多个光源中的每一个的范围包括执行每次迭代考虑像素矩阵中的一个像素的迭代过程，以及基于与和由一个像素限定的平面相交的反射器相对应的点云的点，将从车辆到一个或多个光源之一的范围确定为到与该一个像素对应的反射器的范围，并且该方法还包括基于将一个像素的RBG水平转换为亮度值并将该亮度值与阈值亮度值进行比较来确定该一个像素与一个或多个光源之一相关联，或者基于特定颜色为红色并将红色值和红色、绿色和蓝色值之和的比值与阈值颜色值进行比较来确定该一个像素与特定颜色的一个或多个光源之一相关联。

9.根据权利要求6所述的方法，还包括基于从所述车辆到所述一个或多个光源的范围来控制所述车辆的操作。

10.根据权利要求6所述的方法，还包括将到所述一个或多个光源的范围传送到另一车辆或基础设施，其中所述第一传感器、所述第二传感器和所述控制器在所述车辆中，并且所述另一车辆基于车辆的相对位置来确定从另一车辆到一个或多个光源的范围。