[发明专利]点云与图像相交以确定到车辆应用中彩色光源的范围

说明书

车辆和方法包括获取图像的第一传感器和获取点云的第二传感器。点云的每个点表示到反射器的范围。基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交来确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。

技术领域

本主题公开涉及点云和图像的相交，以确定到车辆应用中彩色光源的范围。

背景技术

传感器(例如，照相机、无线电检测和测距(雷达)系统、光检测和测距(激光雷达)系统)越来越多地用于增强或自动化车辆(例如，汽车、卡车、建筑设备、农用设备、自动化因子设备)的操作。除了从传感器获取信息之外，车辆还可以通过车辆间(V2V)通信从其他车辆获取信息，或者通过车辆与万物(V2X)通信从基础设施或其他源获取信息。车辆也可以通过V2V或V2X通信提供信息。因此，期望提供点云和图像的相交以确定到车辆应用中彩色光源的范围。

发明内容

在一个示例性实施例中，一车辆包括第一传感器，用于获取图像；第二传感器，用于获取点云。点云的每个点表示到反射器的范围。控制器基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交，确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。

除了本文描述的一个或多个特征之外，第二传感器是雷达系统。

除了本文描述的一个或多个特征之外，第二传感器是激光雷达系统。

除了本文所述的一个或多个特征之外，第一传感器是照相机，并且来自图像的数据是像素矩阵，其中每个像素指示红色、绿色和蓝色(RGB)水平的值。

除了本文描述的一个或多个特征之外，控制器基于考虑每次迭代的像素矩阵的一个像素的迭代过程，确定到一个或多个光源中的每一个的范围。

除了本文所述的一个或多个特征之外，控制器基于与和由一个像素限定的平面相交的反射器相对应的点云的点，将从车辆到一个或多个光源之一的范围确定为到与一个像素对应的反射器的范围。

除了本文所述的一个或多个特征之外，控制器基于将一个像素的RBG水平转换为亮度值并比较该亮度值和阈值亮度值来确定一个像素与一个或多个光源之一相关联。

除了本文所述的一个或多个特征之外，特定颜色是红色，并且控制器基于将红色值和红色、绿色和蓝色值之和的比率与阈值颜色值进行比较来确定一个像素与特定颜色的一个或多个光源之一相关联。

除了本文所述的一个或多个特征之外，控制器还基于从车辆到一个或多个光源的范围来控制车辆的操作。

除了本文所述的一个或多个特征之外，控制器还将到一个或多个光源的范围传送至另一车辆或基础设施。

在另一示例性实施例中，一方法包括使用车辆的第一传感器获取图像；以及使用车辆的第二传感器获取点云。点云的每个点表示到反射器的范围。所述方法还包括基于来自图像的数据和来自点云的数据的相交，使用控制器确定从车辆到特定颜色的一个或多个光源的范围。

除了本文描述的一个或多个特征之外，获取点云还包括使用雷达系统作为第二传感器或使用激光雷达系统作为第二传感器。

除了本文描述的一个或多个特征之外，该方法还包括获取来自图像的数据，包括获取像素矩阵，其中每个像素指示红色、绿色和蓝色(RGB)水平的值，其中获取图像包括使用照相机作为第一传感器。

除了本文所述的一个或多个特征之外，确定到一个或多个光源中的每个光源的范围包括执行迭代过程，该迭代过程每次迭代考虑像素矩阵的一个像素。

除了本文所述的一个或多个特征之外，确定从车辆到一个或多个光源之一的范围是作为基于对应于与由一个像素相限定的平面相交的反射器的点云的点到对应于该一个像素的反射器的范围。