[发明专利]智能主副极线圈一体绕制机器人整机

权利要求书

1.一种智能主副极线圈一体绕制机器人整机，其特征在于，包括有机器人本体（a）以及用于给机器人本体供料的供料设备（b）；机器人本体（a）：

包括底板（1）、设于底板（1）中部的凸轮分割器、通过支撑柱与底板（1）连接的并呈六边形结构的执行器固定板（2）、连接在凸轮分割器输出端上的工位旋转板（3），以及对应在执行器固定板（2）的六个边长位置上依次设置的上料工位（4）、主极线圈端头固定工位（5）、主副极端头固定工位（6）、主副极线圈导线分割工位（7）、副极线圈收端头工位（8）以及卸料工位（9），所述工位旋转板（3）上设有用于带动骨架进行绕制主副极线圈的绕线装置（100）；

所述上料工位（4）用于输送待绕制线圈的骨架，所述主极线圈端头固定工位（5）用于将主极线圈的第一端头固定在骨架的第一固定孔上，所述主副极端头固定工位（6）用于在主极线圈绕制完成时钩拉导线穿过骨架的第二固定孔，所述主副极线圈导线分隔工位用于切割经由主副极端头固定工位（6）钩拉并穿过骨架的第二固定孔的导线，形成主极线圈的第二端头和副极线圈的第一端头，所述副极线圈收端头工位（8）用于在副极线圈绕制完成时将副极线圈的第二端头定位在骨架的第一固定孔上，所述卸料工位（9）用于将主副极线圈绕制完成的骨架转移出工作区；所述副极线圈收端头工位（8）包括有用于在副极线圈绕制完成时切断导线的第一切刀（81）。

2.根据权利要求1所述的一种智能主副极线圈一体绕制机器人整机，其特征在于，所述工位旋转板（3）间隔设有六个绕线装置（100），六个所述绕线装置（100）分别与上料工位（4）、主极线圈端头固定工位（5）、主副极端头固定工位（6）、主副极线圈导线分割工位（7）、副极线圈收端头工位（8）、卸料工位（9）一一对应设置。

3.根据权利要求1所述的一种智能主副极线圈一体绕制机器人整机，其特征在于，所述上料工位（4）包括第一支架和供料槽，所述第一支架固定在执行器固定板（2），所述供料槽设于第一支架顶端，所述供料槽设有上料部位。

4.根据权利要求2所述的一种智能主副极线圈一体绕制机器人整机，其特征在于，所述主极线圈端头固定工位（5）和副极线圈收端头工位（8）均包括L形的第二支架（10）、竖向位移部件（20）、横向位移部件（30）、L形的连接板（40）、旋转轴（50）、折弯驱动电机（60）、第一气动手指（70）和锥形夹紧部（80），所述第二支架（10）的一端连接在执行器固定板（2）上，所述竖向位移部件（20）设于第二支架（10）的另一端，所述横向位移部件（30）设于竖向位移部件（20）的输出端，并与竖向位移部件（20）呈十字形分布，所述连接板（40）的一端连接在横向位移部件（30）的输出端，所述折弯驱动电机（60）设于连接板（40）的另一端，所述旋转轴（50）转动设于连接板（40）的另一端，所述折弯驱动电机（60）的输出端与旋转轴（50）传动连接，所述第一气动手指（70）穿设于旋转轴（50）上，所述锥形夹紧部（80）对应设于第一气动手指（70）的夹爪上，所述第一切刀（81）对应设于副极线圈收端头工位（8）的锥形夹紧部（80）上。

5.根据权利要求4所述的一种智能主副极线圈一体绕制机器人整机，其特征在于，所述主副极端头固定工位（6）包括第三支架（61）、档线滑台（62）、钩线滑台（63）、档线针（64）和钩线针（65），所述第三支架（61）连接在执行器固定板（2）上，所述钩线滑台（63）设于第三支架（61）顶端，所述档线滑台（62）设于钩线滑台（63）的顶端，所述档线针（64）的一端连接在档线滑台（62）的输出端上、并位于钩线针（65）的上方，所述钩线针（65）的一端连接在一个滑块上，所述钩线针（65）的自由端设有钩线槽，所述滑块滑动连接在一个滑座上，所述滑座的一端设有电磁铁（66），所述电磁铁（66）与滑块之间连接有复位弹簧（67）。