[发明专利]窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种窄道通行方法，其特征在于，通行所述窄道的移动装置包括沿所述移动装置的中线对称分布的第一磁场传感器和第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场强度，所述方法包括以下步骤：

检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；

获取所述磁场强度的强度差；

根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。

2.如权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度的步骤之前，还包括：

实时或定时检测所述移动装置的位置信息；

获取预存的窄道信息；

当所述移动装置的位置信息与所述窄道信息匹配时，判定所述移动装置处于所述窄道区域内。

3.权利要求1所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤包括：

根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度；

控制所述移动装置根据所述角速度移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。

4.如权利要求3所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度的步骤包括：

根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的比例值；

根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的积分值；

根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的微分值；

根据所述比例值、所述积分值以及所述微分值计算所述角速度。

5.如权利要求1-4任一项所述的窄道通行方法，其特征在于，所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤之前，还包括：

判断所述强度差是否大于预设阈值；

当所述强度差大于预设阈值时，执行所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤。

6.一种窄道通行装置，其特征在于，所述装置包括：

第一磁场传感器；

第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器沿所述移动装置的中线对称分布，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场强度；

磁场强度获取单元，用于检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；

强度差获取单元，用于获取所述磁场强度的强度差；

控制单元，用于根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。

7.如权利要求6所述的窄道通行装置，其特征在于，所述装置还包括：

检测单元，用于实时或定时检测所述移动装置的位置信息；

信息获取单元，用于获取预存的窄道信息；

第一判断单元，用于当所述移动装置的位置信息与所述窄道信息匹配时，判定所述移动装置处于所述窄道区域内。

8.如权利要求6所述的窄道通行装置，其特征在于，所述控制单元包括：

计算模块，用于根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度；

控制模块，用于控制所述移动装置根据所述角速度移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。