[发明专利]窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质。通行窄道的移动装置包括沿所述移动装置的中线对称分布的第一磁场传感器和第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场强度，所述方法包括以下步骤：检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；获取所述磁场强度的强度差；根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。将移动装置移动到窄道区域中间，从而提高移动装置的通行效率。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在公园、体育场以及高尔夫球场等场所具有大片的草坪，由于草坪上的绿草生长速度快，所以需要定期对草坪进行修剪。修剪大面积的草坪不仅花耗修剪工人大量工作时间，割草机工作时发出的噪音更是严重影响修剪工人的身体健康。故而，越来越多的大面积草坪拥有者使用自动割草机进行草坪修剪。

在控制割草机自动修剪草坪时，需要根据实际工作环境对割草机进行移动路径的规划。由于割草机的工作环境中不仅有草坪区域还有花坛、水池以及雕塑等障碍物组成的非草坪区域，非草坪区域将草坪区域切割为具有狭窄通道的多个小区域，从而割草机的移动路径中常常会包含有狭窄通道。

割草机在行走过程中碰撞到边界线后会重新调整行进方向。由于狭窄通道的两条边界线间的距离较小，因此，割草机在狭窄通道内行走时容易碰撞到边界线，从而出现割草机在狭窄通道内通行时反复调整行进方向的现象，造成割草机的通行效率低，影响割草效果，同时，割草机反复调整行进方向在草坪上留下大量的车轮印，影响草坪的美观。

发明内容

本发明实施例提供一种窄道通行方法、装置、移动装置及计算机可读存储介质，旨在解决割草机的通行效率低，影响割草效果的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种窄道通行方法，通行所述窄道的移动装置包括沿所述移动装置的中线对称分布的第一磁场传感器和第二磁场传感器，所述第一磁场传感器与所述第二磁场传感器用于检测通道边界线产生磁场的磁场强度，所述方法包括以下步骤：

检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度；

获取所述磁场强度的强度差；

根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。

更进一步的，所述检测到所述移动装置处于窄道区域内时，获取所述第一磁场传感器以及所述第二磁场传感器检测到的磁场强度的步骤之前，还包括：

实时或定时检测所述移动装置的位置信息；

获取预存的窄道信息；

当所述移动装置的位置信息与所述窄道信息匹配时，判定所述移动装置处于所述窄道区域内。

更进一步的，所述根据所述磁场强度的强度差控制所述移动装置移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间的步骤包括：

根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度；

控制所述移动装置根据所述角速度移动，以使所述移动装置在所述窄道区域两条边界线的中间。

更进一步的，所述根据所述磁场强度的强度差计算所述移动装置的角速度的步骤包括：

根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的比例值；

根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的积分值；

根据所述磁场强度的强度差确定所述角速度的微分值；