[发明专利]一种送丝机构运动过程中的位姿检测方法

权利要求书

1.一种送丝机构运动过程中的位姿检测方法，其特征在于：

本方法的具体步骤如下：

①识别圆的图像采集；将CCD工业相机放置于送丝平台的两侧，相机放置方向与送丝方向保持一致，采集放置于压实板上白色圆的灰度图像；

②识别圆的图像预处理；对灰度图像进行中值滤波处理，实现图像边缘保真情况下图像的降噪复原；采用局部自适应图像增强方法提高圆形区域与背景区域的对比度，并对图像进行二值化处理；

③识别圆质心粗提取；在织造现场图像采集过程中，现场干扰因素多，在图像识别过程中，不可避免的会出现伪识别区域及干扰点的产生，但这些伪识别区域和干扰点的区域面积比识别圆的区域面积小，因此，利用最大连通面积方法分割出识别圆区域，并提取出圆的质心；

④识别圆质心精提取；以粗提取质心为基准点，提取圆形区域的行灰度波形，通过行灰度波形提取出圆的边缘点，利用最小二乘法拟合提取出的边缘点，并提取出圆质心的位置；

⑤送丝机构位姿的判别；对送丝机构的位姿进行判断，使送丝机构能够有序的铺放于阵列中，标定圆质心位置坐标作为基准点；在每次送丝开始前重复①、②、③和④，将识别出的圆质心的位置坐标与基准点坐标进行比较，若两侧的相机识别出的质心在X方向上的偏移量相等，则送丝平台发生了平移运动，若两侧相机识别出的质心在X方向上的偏移量不同，则送丝平台发生了旋转或旋转及平移的复合移动。

2.根据权利要求1所述的送丝机构运动过程中的位姿检测方法，其特征在于，所述的图像采集系统包括工业CCD相机、环形光源和光源控制器等。

3.根据权利要求1所述的送丝机构运动过程中的位姿检测方法，其特征在于，所述的在压实板上的识别形状可为但不限于圆形、椭圆形、长方形和正方形等。

4.根据权利要求1所述的送丝机构运动过程中的位姿检测方法，其特征在于，所述的方法图像采集方法可为单目、双目或多目。

5.根据权利要求1所述的送丝机构运动过程中的位姿检测方法，其特征在于，所述的方法相机可为线阵相机，也可为面阵相机。

6.根据权利要求1所述的送丝机构运动过程中的位姿检测方法，其特征在于，所述的方法光源可为线光源、面光源、圆形光源和激光光源等。

7.根据权利要求1所述的送丝机构运动过程中的位姿检测方法，其特征在于，所述的最小二乘拟合法可为最小二成圆拟合，也可为最小二乘椭圆拟合。

8.根据权利要求1所述的送丝机构运动过程中的位姿检测方法，其特征在于，所述的滤波方法可为但不限于中值滤波、均值滤波、高斯滤波和双边滤波等。