[发明专利]用于确定障碍物朝向的方法和装置

权利要求书

1.一种用于确定障碍物朝向的方法，包括：

获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向；

将采集到的所述目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍物尾部图像的分类结果确定所述目标障碍物的第二朝向；

从所述第一朝向和所述第二朝向中确定所述目标障碍物的参考朝向；

基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和所述参考朝向确定所述目标障碍物的朝向。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向，包括：

确定所述目标障碍物是否处于前向行驶状态；

响应于确定出所述目标障碍物处于前向行驶状态，获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述确定所述目标障碍物是否处于前向行驶状态，包括：

确定所述目标障碍物的速度是否大于预设速度阈值。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向，包括：

每隔预设时间间隔获取所述目标障碍物的速度信息；

确定获取到的所述目标障碍物的速度信息是否稳定；

响应于确定出获取到的所述目标障碍物的速度信息是稳定的，获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定获取到的所述目标障碍物的速度信息是否稳定，包括：

响应于确定出所述目标障碍物与被控物体的距离大于预设距离阈值，根据当前时间之前获取到的第一预设数目的所述目标障碍物的速度信息确定获取到的所述目标障碍物的速度信息是否稳定；

响应于确定出所述目标障碍物与被控物体的距离小于预设距离阈值，根据当前时间之前获取到的第二预设数目的所述目标障碍物的速度信息确定获取到的所述目标障碍物的速度信息是否稳定，其中，所述第二预设数目小于所述第一预设数目。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述从所述第一朝向和所述第二朝向中确定所述目标障碍物的参考朝向，包括：

响应于确定出所述第一朝向和所述第二朝向不匹配，比较所述第一朝向和所述第二朝向的历史稳定观测时长；

将历史稳定观测时长长的朝向确定为所述参考朝向。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和所述参考朝向确定所述目标障碍物的朝向，包括：

每隔预设时间间隔确定所述第一朝向和所述第二朝向是否匹配；

响应于确定出所述第一朝向和所述第二朝向匹配，增加预设的计数器的值；

响应于确定出所述第一朝向和所述第二朝向不匹配，减少所述计数器的值；

响应于确定出所述计数器的值大于预设阈值，且所述机器学习模型输出的障碍物朝向与所述参考朝向不匹配，将所述机器学习模型输出的障碍物朝向校正为所述参考朝向。

8.一种用于确定障碍物朝向的装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向；

第一确定单元，被配置成将采集到的所述目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍物尾部图像的分类结果确定所述目标障碍物的第二朝向；

第二确定单元，被配置成从所述第一朝向和所述第二朝向中确定所述目标障碍物的参考朝向；

第三确定单元，被配置成基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和所述参考朝向确定所述目标障碍物的朝向。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述获取单元，包括：

第一确定子单元，被配置成确定所述目标障碍物是否处于前向行驶状态；

第一获取子单元，被配置成响应于确定出所述目标障碍物处于前向行驶状态，获取目标障碍物的速度方向作为所述目标障碍物的第一朝向。