[发明专利]用于确定障碍物朝向的方法和装置

说明书

本申请实施例公开了用于确定障碍物朝向的方法和装置，可以用于自动驾驶。该方法的一具体实施方式包括：获取目标障碍物的速度方向作为目标障碍物的第一朝向；将采集到的目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍物尾部图像的分类结果确定目标障碍物的第二朝向；从第一朝向和第二朝向中确定目标障碍物的参考朝向；基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和参考朝向确定目标障碍物的朝向。该实施方式提高了确定障碍物朝向的准确度。

技术领域

本申请实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及用于确定障碍物朝向的方法和装置。

背景技术

自动驾驶的交通工具，例如自动驾驶车辆，在行驶过程中需要对周围的环境进行感知建模，尤其是需要准确识别周围的障碍物。除了需要检测到障碍物的位置外，对障碍物朝向的识别也十分重要，其会对自动驾驶车辆的轨迹跟踪、碰撞预测、车辆变道等自动驾驶策略产生重要影响。现有技术中，主要通过预先训练的机器学习模型对障碍物的朝向进行识别。

发明内容

本申请实施例提出了用于确定障碍物朝向的方法和装置。

第一方面，本申请的一些实施例提供了一种用于确定障碍物朝向的方法，该方法包括：获取目标障碍物的速度方向作为目标障碍物的第一朝向；将采集到的目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍物尾部图像的分类结果确定目标障碍物的第二朝向；从第一朝向和第二朝向中确定目标障碍物的参考朝向；基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和参考朝向确定目标障碍物的朝向。

在一些实施例中，确定目标障碍物是否处于前向行驶状态，包括：确定目标障碍物的速度是否大于预设速度阈值。

在一些实施例中，获取目标障碍物的速度方向作为目标障碍物的第一朝向，包括：每隔预设时间间隔获取目标障碍物的速度信息；确定获取到的目标障碍物的速度信息是否稳定；响应于确定出获取到的目标障碍物的速度信息是稳定的，获取目标障碍物的速度方向作为目标障碍物的第一朝向。

在一些实施例中，确定获取到的目标障碍物的速度信息是否稳定，包括：响应于确定出目标障碍物与被控物体的距离大于预设距离阈值，根据当前时间之前获取到的第一预设数目的目标障碍物的速度信息确定获取到的目标障碍物的速度信息是否稳定；响应于确定出目标障碍物与被控物体的距离小于预设距离阈值，根据当前时间之前获取到的第二预设数目的目标障碍物的速度信息确定获取到的目标障碍物的速度信息是否稳定，其中，第二预设数目小于第一预设数目。

在一些实施例中，从第一朝向和第二朝向中确定目标障碍物的参考朝向，包括：响应于确定出第一朝向和第二朝向不匹配，比较第一朝向和第二朝向的历史稳定观测时长；将历史稳定观测时长长的朝向确定为参考朝向。

在一些实施例中，基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和参考朝向确定目标障碍物的朝向，包括：每隔预设时间间隔确定第一朝向和第二朝向是否匹配；响应于确定出第一朝向和第二朝向匹配，增加预设的计数器的值；响应于确定出第一朝向和第二朝向不匹配，减少计数器的值；响应于确定出计数器的值大于预设阈值，且机器学习模型输出的障碍物朝向与参考朝向不匹配，将机器学习模型输出的障碍物朝向校正为参考朝向。

第二方面，本申请的一些实施例提供了一种用于确定障碍物朝向的装置，该装置包括：获取单元，被配置成获取目标障碍物的速度方向作为目标障碍物的第一朝向；第一确定单元，被配置成将采集到的目标障碍物的图像输入预先训练的分类模型，根据图像为障碍物头部图像或障碍物尾部图像的分类结果确定目标障碍物的第二朝向；第二确定单元，被配置成从第一朝向和第二朝向中确定目标障碍物的参考朝向；第三确定单元，被配置成基于预先训练的机器学习模型输出的朝向和参考朝向确定目标障碍物的朝向。

在一些实施例中，获取单元，包括：第一确定子单元，被配置成确定目标障碍物是否处于前向行驶状态；第一获取子单元，被配置成响应于确定出目标障碍物处于前向行驶状态，获取目标障碍物的速度方向作为目标障碍物的第一朝向。