[发明专利]一种多地土壤采样机器人

说明书

本发明公开一种多地土壤采样机器人，包括行走机构、土壤存放组件以及采样机构；所述土壤存放组件包括多个相互分隔的存放格；所述采样机构包括机械臂以及土壤挖取机构，所述机械臂设置在行走机构上；所述土壤挖取机构包括壳体、钻头、转动驱动机构以及多个采样盒；所述采样盒的一侧设有进料口，所述壳体的一侧设有导向槽，所述导向槽上的末端设有与壳体连通的出料口，所述多个采样盒的进料口均设置在所述导向槽内；所述出料口的下方设有分离凹槽；在所述分离凹槽的对应处设有用于支撑采样盒的竖向动力机构。本发明能完成多个区域的土壤采样后再返回基地进行人工收集和后续的实验检测，有效加快采样进度。

技术领域

本发明涉及一种土壤采样机器人，具体涉及一种多地土壤采样机器人。

背景技术

在农业种植前，为实现精准种植，一般需要对土壤进行采样检测，根据检测的结果来判断对应的土地区域是否符合种植条件；另外，针对某些特定植物，对土壤要求较高，同样需要进行种植前的土壤采样检测。

现有技术中的存在一种土壤采样机器人，其能够实现土壤的自动采样，无需人工参与，有利于快速完成采样以及收集。但是，现有技术中的土壤机器人只能针对某一区域的土壤进行采样，采样完毕后需要返回基地进行人工收集后，才能重新出发，进行另一种植区域的土壤采样，显然导致采样效率低，无法实现快速地进行多地土壤采样。

发明内容

本发明目的在于克服现有技术的不足，提供一种多地土壤采样机器人，该机器人能完成多个区域的土壤采样后再返回基地进行人工收集和后续的实验检测，有效加快采样进度。

本发明的目的通过以下技术方案实现：

一种多地土壤采样机器人，其特征在于，包括行走机构、土壤存放组件以及采样机构；其中，所述土壤存放组件设置在行走机构上，所述土壤存放组件包括多个相互分隔的存放格；所述采样机构包括多自由度的机械臂以及设置在机械臂执行端上的土壤挖取机构，所述机械臂设置在行走机构上；所述土壤挖取机构包括壳体、钻头、驱动钻头转动的转动驱动机构以及多个采样盒，所述钻头上设有用于将土壤导流到壳体内的螺旋导向板；所述采样盒的一侧设有进料口，该进料口通过连接通道与采样盒内腔连通，所述壳体的一侧设有竖向设置的用于限定采样盒位置的导向槽，所述导向槽上的末端设有与壳体连通的出料口，所述多个采样盒的进料口均设置在所述导向槽内；所述出料口的下方设有可让采样盒脱离导向槽的分离凹槽，且该分离凹槽与所述导向槽连通；在所述分离凹槽的对应处设有用于支撑采样盒的竖向动力机构。

上述多地土壤采样机器人的工作原理是：

工作前，先将多个采样盒的进料口均安装在土壤挖取机构的壳体的导向槽上，多个采样盒沿着导向槽的竖向排列设置，其中位于最下方的采样盒的底部在竖向动力机构的动力输出件的支撑下，位于最下方的采样盒的进料口与壳体上的出料口对应；接着，通过遥控控制行走机构运行到指定的采样区域，并在机械臂的带动下，将土壤挖取机构的壳体压进土壤中，同时所述转动驱动机构驱动钻头转动，将土壤挖取起来并在螺旋导向板的作用下将土壤往上提，进入到壳体内腔；当挖取的土壤到达所述出料口的对应高度时，通过出料口以及进料口，掉落到所述采样盒中，实现该区域的土壤采样和收集；随后，停止继续挖土，所述机械臂带动土壤挖取机构移动到行走机构上的其中一个存放格的上方，所述竖向驱动机构的动力输出件下降，使得位于最下方且已经装有土壤的采样盒往下移动到分离凹槽中，并顺势掉落到存放格上，完成该区域的土壤采样和收集；紧接着，所述竖向驱动机构的动力输出件马上向上移动，继续支撑下一个采样盒，该采样盒的进料口同样与所述出料口对应；此时，完成第一个区域的土壤采样后，行走机构运行到下一个区域中继续进行采样，如此不断地完成所有区域的土壤采样后，行走机构再返回到检测基地，等待人工将多个采样盒收集和进行后续的检测处理。

本发明的一个优选方案，其中，所述导向槽中设有阻挡件，所述阻挡件设置在出料口的上方，所述阻挡件与土壤挖取机构的壳体可伸缩设置。