[发明专利]一种多级基站定位系统及方法

权利要求书

1.一种多级基站定位系统，其特征在于，包括：接收器、一级基站及二级基站；

所述接收器，用于若接收到一级基站的广播信号进行位姿求解时出现定位异常，则发送请求信号至所述一级基站，并接收所述一级基站及所述二级基站的信号进行位姿求解；

所述一级基站，用于向外广播信号，以及若接收到所述请求信号，则控制所述二级基站移动，以使所述接收器接收到所述二级基站的信号；

所述二级基站，用于接收所述一级基站的信号进行移动和/或定位，并根据所述一级基站的信号向外广播信号；

所述接收器，还用于若定位正常，则发送定位正常信号至所述一级基站；

相应的，所述一级基站，还用于若接收到所述定位正常信号，则停止控制所述二级基站。

2.根据权利要求1所述的多级基站定位系统，其特征在于：所述一级基站固定于建筑物内。

3.根据权利要求1所述的多级基站定位系统，其特征在于，所述接收器包括发送模块、接受模块及主控模块；

所述发送模块，用于发送所述请求信号及所述定位正常信号至所述一级基站；

所述接受模块，用于接收所述一级基站及所述二级基站的信号；

所述主控模块，用于根据所述一级基站及所述二级基站的信号进行位姿求解。

4.根据权利要求1所述的多级基站定位系统，其特征在于，所述一级基站包括一级发射模块、一级接收模块及一级控制模块；

所述一级发射模块，用于向外发射信号；

所述一级接收模块，用于接收所述接收器发送的信号；

所述一级控制模块，用于根据所述接收器发送的信号控制所述二级基站移动或停止控制所述二级基站。

5.根据权利要求1所述的多级基站定位系统，其特征在于，所述二级基站包括二级发射模块、二级接收模块及二级控制模块；

所述二级发射模块，用于根据所述一级基站发送的信号向外发射信号；

所述二级接收模块，用于接收所述一级基站发送的信号；

所述二级控制模块，用于根据所述一级基站发送的信号进行移动和/或定位。

6.一种多级基站定位方法，其特征在于，包括：

若接收器接收到一级基站的广播信号进行位姿求解时出现定位异常，则向一级基站发送请求信号；

若一级基站接收到接收器发送的请求信号，则控制二级基站进行移动及向外广播信号；

所述接收器接收所述一级基站及所述二级基站的信号进行位姿求解；

控制二级基站进行移动包括：

控制所述二级基站向所述接收器方向移动，直至接收到所述接收器发送的定位正常信号。

7.根据权利要求6所述的多级基站定位方法，其特征在于，控制所述二级基站向外广播信号包括：

控制所述二级基站根据所述一级基站的信号进行定位，并向外广播信号。

8.根据权利要求6所述的多级基站定位方法，其特征在于，所述接收器接收所述一级基站及所述二级基站的信号进行位姿求解，包括：

所述接收器在检测范围内接收所述二级基站的信号后，根据所述一级基站、二级基站的信号及定位算法进行位姿求解。