[发明专利]一种定日镜转角的参考点检测方法

权利要求书

1.一种定日镜转角的参考点检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

P1：按定日镜转角的一方向转动定日镜，并且实时检测驱动定日镜转动的驱动电流，得到第一驱动电流值，其中，所述定日镜转角为定日镜的水平角或方位角，所述方位角的转动通过减速机回转装置实现，所述水平角的转动通过电动推杆装置实现，所述减速机回转装置上设有限制其转动范围的硬限位，所述电动推杆装置上设有限制其伸缩范围的硬限位，所述减速机回转装置的硬限位、所述电动推杆装置的硬限位所对应定日镜转角的角度值分别为所述水平角、所述方位角的极限转角值；

在所述步骤P1执行过程中，在预设时间内，若所述第一驱动电流值的平均值I1大于预设的驱动力矩电流I且所述定日镜转角位置对应的编码器绝对值无变化，则记录此时的编码器绝对值为第一编码器绝对值S1；

P2：按所述定日镜转角的另一方向转动定日镜，并且实时检测驱动定日镜转动的驱动电流，得到第二驱动电流值；

在所述步骤P2执行过程中，在预设时间内，若所述第二驱动电流值的平均值I2大于预设的驱动力矩电流I且所述定日镜转角位置对应的编码器绝对值无变化，则记录此时的编码器绝对值为第二编码器绝对值S2；

P3：根据编码器绝对值与定日镜转角的转换关系，将所述第一编码器绝对值S1与所述第二编码器绝对值S2的差值计算转换为定日镜的实际转角值θ1，并将所述实际转角值θ1与所述定日镜的极限转角值θ进行比较判断：若所述实际转角值θ1与所述极限转角值θ的差值在预设误差范围内，则所述第一编码器绝对值S1与所述第二编码器绝对值S2所对应的所述定日镜转角位置为所述定日镜转角的参考点，若所述实际转角值θ1与所述极限转角值θ的差值不在预设误差范围内，则存在驱动故障。

2.根据权利要求1所述的定日镜转角的参考点检测方法，其特征在于，在所述步骤P1和所述步骤P2中，实时检测驱动定日镜转动的驱动电流包括以下步骤：

以预设采样周期T进行驱动电流采样，得到驱动电流过零点时的正半波电流值；

将所述正半波电流值拟合形成驱动电流的正弦波曲线并进行误差修正；

根据所述正弦波曲线计算得到驱动电流有效值,所述驱动电流有效值为所述第一驱动电流值或所述第二驱动电流值。

3.根据权利要求1所述的定日镜转角的参考点检测方法，其特征在于，

所述步骤P3还包括以下步骤：若所述实际转角值θ1与所述极限转角值θ的差值在预设误差范围内，则对所述第一编码器绝对值S1与所述第二编码器绝对值S2进行存储。

4.根据权利要求3所述的定日镜转角的参考点检测方法，其特征在于，所述步骤P3执行后，还包括以下步骤：

A1：读取存储的所述第一编码器绝对值S1与所述第二编码器绝对值S2，读取当前定日镜转角位置对应的编码器绝对值为当前编码器绝对值S；

A2：按所述定日镜转角的任意方向转动定日镜，并且实时检测驱动定日镜转动的驱动电流，得到第三驱动电流值；

在所述步骤A2执行过程中，在预设时间内，若所述第三驱动电流值的平均值I3大于预设的驱动力矩电流I且所述定日镜转角位置对应的编码器绝对值无变化，则记录此时的编码器绝对值为第三编码器绝对值S3；

根据所述第一编码器绝对值S1与所述当前编码器绝对值S的差值得到第一相差绝对值，根据所述第二编码器绝对值S2与所述当前编码器绝对值S的差值得到第二相差绝对值，根据所述第三编码器绝对值S3与所述当前编码器绝对值S的差值得到第三相差绝对值，并将所述第三相差绝对值与所述第一相差绝对值或者所述第二相差绝对值进行比较判断：

若得到所述S3对应的定日镜转动方向与得到所述S1对应的定日镜转动方向相同，则将所述第三相差绝对值与所述第一相差绝对值进行比较判断：若所述第三相差绝对值与所述第一相差绝对值的差值在预设误差范围内，则所述第一编码器绝对值S1与所述第二编码器绝对值S2所对应的所述定日镜转角位置仍为所述定日镜转角的参考点，否则存在驱动故障；

若得到所述S3对应的定日镜转动方向与得到所述S2对应的定日镜转动方向相同，则将所述第三相差绝对值与所述第二相差绝对值进行比较判断：若所述第三相差绝对值与所述第二相差绝对值的差值在预设误差范围内，则所述第一编码器绝对值S1与所述第二编码器绝对值S2所对应的所述定日镜转角位置仍为所述定日镜转角的参考点，否则存在驱动故障。