[发明专利]用于车辆的驾驶辅助系统、方法及可读存储介质

说明书

本发明提供一种用于车辆的驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的方法和可读存储介质。该驾驶辅助系统包括：图像获取单元，被配置用于获取当前车辆周围的行人和/或非机动车辆用户的图像；图像处理单元，被配置用于基于所获取的行人和/或非机动车辆用户的图像来检测行人和/或非机动车辆用户的行为状况；风险评估单元，被配置用于基于所检测到的行人和/或非机动车辆用户的行为状况，估计在当前车辆的不可检测区域中存在碰撞对象的风险值；驾驶辅助单元，被配置用于在所估计的风险值超过预设风险阈值时，为当前车辆提供相应的驾驶辅助。利用本发明的方案，能够确定当前车辆的不可检测区域中存在碰撞对象的风险值。

技术领域

本发明涉及车辆领域，更具体而言，涉及一种用于车辆的驾驶辅助系统、包括其的车辆及相应的驾驶辅助方法和计算机可读存储介质。

背景技术

为了减少交通事故，通常会在车辆上设置安全驾驶辅助系统，例如碰撞预警系统等，其能够通过雷达、激光、超声波及红外线等传感器对道路环境进行检测，并根据所检测到的信息判定碰撞发生的可能性，从而在可能发生危险时，给驾驶员及时警报。

但是，当前的高级驾驶辅助系统(例如，ADAS系统)仅能够响应于可见的车辆或周边环境，且基于ADAS系统的传感器虽然能够检测到驾驶员的盲区并且尽可能地检测到可见区域内的图像，但是由于有些移动目标(例如，行人、自行车甚至车辆)可能会被其他物体遮挡或隐藏，因此车辆的驾驶辅助系统也就无法获取这些移动目标的真实信息或者根本获取不到这些移动目标的任何信息，又或者在看到这些移动目标时来不及做出规避风险的操作，导致无法做出及时的危险判定和规避风险的操作，从而导致交通事故的发生。

因此，需要一种能够预测当前车辆的不可检测区域中存在碰撞对象的驾驶辅助系统。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提出了一种基于当前车辆周围的行人和/或非机动车辆用户的行为状况，来确定在当前车辆的不可检测区域中存在碰撞对象的风险值的方案，旨在降低车辆的碰撞风险，提高行驶安全性。

具体地，根据本发明的第一方面，提供一种用于车辆的驾驶辅助系统，该系统包括：

图像获取单元，被配置用于获取当前车辆周围的行人和/或非机动车辆用户的图像；

图像处理单元，被配置用于基于所获取的所述行人和/或非机动车辆用户的图像来检测所述行人和/或非机动车辆用户的行为状况；

风险评估单元，被配置用于基于所检测到的所述行人和/或非机动车辆用户的行为状况，估计在所述当前车辆的不可检测区域中存在碰撞对象的风险值；

驾驶辅助单元，被配置用于在所估计的所述风险值超过预设风险阈值时，为所述当前车辆提供相应的驾驶辅助。

在一个实施方案中，所述行人和/或非机动车辆用户的行为状况包括：行人和/或非机动车辆用户的运动状态、注视方向和/或面部表情。

在一个实施方案中，所述图像处理单元被进一步配置用于基于所获取的所述行人和/或非机动车辆用户的图像来检测以下情况中的任意一种或多种：

检测所述行人和/或非机动车辆用户的运动状态是否与交通灯允许的移动方向不一致和/或所述运动状态是否存在变化；

检测所述行人和/或非机动车辆用户的注视方向是否朝向所述当前车辆的不可检测区域超过预设时间阈值；和/或

检测所述行人和/或非机动车辆用户的面部表情是否存在变化和/或是否存在与惊讶或恐惧相关的表情。

在一个实施方案中，所述风险评估单元被进一步配置用于：对于所述图像处理单元所检测到的多种情况分别赋予不同的权重，并且将所检测到的多种情况的结果进行加权求和来估计在所述当前车辆的不可检测区域中存在碰撞对象的风险值。