[发明专利]车道线绘制方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种车道线绘制方法，其特征在于，包括：

获取目标车道的车道图像，并对目标车道的车道图像进行检测，得到车道图像中各条车道线的像素点坐标；

根据车道图像中各条车道线的像素点坐标确定各条车道线的偏置向量；

基于各条车道线的偏置向量对目标车道的车道图像中的车道线进行修正；

对于某一条车道线，确定该车道线的偏置向量的方法为：

基于该车道线的起始像素点坐标和竖直方向的终止像素点坐标确定第一线段，基于该车道线的起始像素点坐标和水平方向的终止像素点坐标确定第二线段；

若第一线段与第二线段的夹角大于第一预设阈值，则将第一线段与第二线段的夹角的正切值作为该车道线的偏置向量；若第一线段与第二线段的夹角不大于第一预设阈值，则将该车道线的偏置向量置为零；

基于各条车道线的像素点坐标、每两条车道线之间的预设像素间隔绘制目标车道的车道线；

所述基于各条车道线的像素点坐标、每两条车道线之间的预设像素间隔绘制目标车道的车道线，包括：

设定n＝1、目标车道的车道图像中的图像帧数为N_max；

获取目标车道的车道图像中的第n帧图像和第n+1帧图像；

对第n帧图像和第n+1帧图像进行形态学处理，并根据形态学处理结果判断第n帧图像中的上边缘车道线是否和第n+1帧图像中的下边缘车道线连通；

若第n帧图像中的上边缘车道线和第n+1帧图像中的下边缘车道线连通，则基于第n帧图像和第n+1帧图像中车道线的像素点坐标对第n帧图像和第n+1帧图像进行拼接，并将拼接后的图像作为第n+1帧图像；

若第n帧图像中的上边缘车道线和第n+1帧图像中的下边缘车道线不连通，则根据基于第n帧图像和第n+1帧图像中车道线的像素点坐标、每两条车道线之间的预设像素间隔确定第n帧图像与第n+1帧图像之间的过渡图像；对第n帧图像、第n帧图像与第n+1帧图像之间的过渡图像、第n+1帧图像进行拼接，并将拼接后的图像作为第n+1帧图像；

若n+1N_max，则令n＝n+1，并返回执行获取目标车道的车道图像中的第n帧图像和第n+1帧图像的步骤；若n+1＝N_max，则将第n+1帧图像作为绘制完成的车道线图像输出。

2.如权利要求1所述的车道线绘制方法，其特征在于，在获取目标车道的车道图像之前，还包括：

采集目标车道的视频数据；

提取目标车道的视频数据中的多帧图像，得到目标车道的车道图像。

3.如权利要求1所述的车道线绘制方法，其特征在于，在对目标车道的车道图像进行检测之前，还包括对目标车道的车道图像进行预处理的步骤；

所述对目标车道的车道图像进行预处理的步骤，包括：

基于棋盘格矫正方法对车道图像中的畸变图像进行矫正；

对矫正后的车道图像进行透视变换和二值化处理，得到预处理后的目标车道的车道图像。

4.如权利要求1所述的车道线绘制方法，其特征在于，所述对目标车道的车道图像进行检测，得到车道图像中各条车道线的像素点坐标，包括：

基于标准车道线的长度、目标车道的车道图像的宽度确定滑动窗口的预设长度和预设宽度；

基于预设长度和预设宽度的滑动窗口对目标车道的车道图像进行搜索，并在搜索过程中基于车道图像的像素密度对车道图像中的车道线进行识别，确定车道图像中各条车道线的像素点坐标。