[发明专利]车辆自动掉头方法和装置

权利要求书

1.一种车辆自动掉头方法，其特征在于，该方法由电子制动助力器执行，该方法包括：

检测外部输入的掉头指令信号；

在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；

在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头，包括：根据所述掉头指令信号，发送掉头触发信号至驾驶员辅助系统；接收所述驾驶员辅助系统响应于所述掉头触发信号反馈的车辆的实际位置信号；响应于所述实际位置信号，发送目标车辆转角信号至电子助力转向系统以进行转向；接收所述电子助力转向系统响应于所述目标车辆转角信号反馈的实际转角信号；响应于所述实际转角信号，发送目标位置信号至自适应巡航控制系统，以使所述车辆向目标位置行驶；接收所述驾驶员辅助系统发送的目标减速度信号；响应于所述目标减速度信号，执行制动动作，以使所述车辆到达目标位置。

2.根据权利要求1所述的车辆自动掉头方法，其特征在于，所述至少一个状态信号包括：

轮速信号、车速信号以及纵向加速度信号中的至少一者。

3.根据权利要求1所述的车辆自动掉头方法，其特征在于，在接收所述车辆的至少一个状态信号之后，该方法还包括：

在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，接收所述车辆的至少一个辅助系统的信号；

在判断所述至少一个辅助系统的信号均有效时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。

4.根据权利要求3所述的车辆自动掉头方法，其特征在于，所述至少一个辅助系统包括：

驾驶员辅助系统、电子助力转向系统、车身电子稳定系统、发动机管理系统以及自适应巡航控制系统中的至少一者。

5.一种车辆自动掉头装置，其特征在于，该装置包含在电子制动助力器中，该装置包括：

检测单元以及控制单元，其中，

所述检测单元用于检测外部输入的掉头指令信号；

所述控制单元用于：

在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；

在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头，包括：根据所述掉头指令信号，发送掉头触发信号至驾驶员辅助系统；接收所述驾驶员辅助系统响应于所述掉头触发信号反馈的车辆的实际位置信号；响应于所述实际位置信号，发送目标车辆转角信号至电子助力转向系统以进行转向；接收所述电子助力转向系统响应于所述目标车辆转角信号反馈的实际转角信号；响应于所述实际转角信号，发送目标位置信号至自适应巡航控制系统，以使所述车辆向目标位置行驶；接收所述驾驶员辅助系统发送的目标减速度信号；响应于所述目标减速度信号执行制动动作，以使所述车辆到达目标位置。

6.根据权利要求5所述的车辆自动掉头装置，其特征在于，所述至少一个状态信号包括：

轮速信号、车速信号以及纵向加速度信号中的至少一者。

7.根据权利要求5所述的车辆自动掉头装置，其特征在于，在接收所述车辆的至少一个状态信号之后，所述控制单元还用于：

在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，接收所述车辆的至少一个辅助系统的信号；

在判断所述至少一个辅助系统的信号均有效时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。

8.根据权利要求7所述的车辆自动掉头装置，其特征在于，所述至少一个辅助系统包括：

驾驶员辅助系统、电子助力转向系统、车身电子稳定系统、发动机管理系统以及自适应巡航控制系统中的至少一者。