[发明专利]车辆自动掉头方法和装置

说明书

本发明涉及车辆控制技术领域，提供一种车辆自动掉头方法和装置。本发明所述的车辆自动掉头方法由电子制动助力器执行，该方法包括：检测外部输入的掉头指令信号；在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。本发明可以使驾驶员自主控制掉头地点和时间完成掉头，提供给驾驶员更好的体验。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种车辆自动掉头方法和装置。

背景技术

车辆的自动掉头(U-Turn)功能需要车辆具有U-Turn控制系统、线控转向、线控加速、线控制动以及障碍物探测系统等。目前乘用车多采用车身电子稳定系统(ElectronicStability Program，ESP)作为线控制动的执行部件。当需要ESP来实现主动减速功能时，ESP建立的制动压力不连续、噪音大、制动力输出不平顺，且ESP不具备自动掉头功能，驾驶员体验很差，而增加自动掉头控制器会使成本大幅上升，且驾驶员仍无法自主选择掉头的时间及地点。电子制动助力器(例如IBooster)可以提供连续且安静的制动力，它具有基本助力、主动制动、能量回收等功能，但是对于目前的主动制动功能，IBooster仅为执行机构，并没有具有U-Turn功能的IBooster系统。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种车辆自动掉头方法和装置，以使驾驶员自主控制掉头地点和时间完成掉头，提供给驾驶员更好的体验。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种车辆自动掉头方法，该方法由电子制动助力器执行，该方法包括：检测外部输入的掉头指令信号；在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号；在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。

进一步的，所述至少一个状态信号包括：轮速信号、车速信号以及纵向加速度信号中的至少一者。

进一步的，在接收所述车辆的至少一个状态信号之后，该方法还包括：在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，接收所述车辆的至少一个辅助系统的信号；在判断所述至少一个辅助系统的信号均有效时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。

进一步的，所述至少一个辅助系统包括：驾驶员辅助系统、电子助力转向系统、车身电子稳定系统、发动机管理系统以及自适应巡航控制系统中的至少一者。

进一步的，所述根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头包括：根据所述掉头指令信号，发送掉头触发信号至驾驶员辅助系统；接收所述驾驶员辅助系统响应于所述掉头触发信号反馈的车辆的实际位置信号；响应于所述实际位置信号，发送目标车辆转角信号至电子助力转向系统以进行转向；接收设施电子助力转向系统响应于所述目标车辆转角信号反馈的实际转角信号；响应于所述实际转角信号，发送目标位置信号至所述自适应巡航控制系统，以使所述车辆向目标位置行驶；在加速完成后，接收所述驾驶员辅助系统发送的目标减速度信号；响应于所述目标减速度信号，执行制动动作，以使所述车辆到达目标位置。

相对于现有技术，本发明所述的车辆自动掉头方法具有以下优势：

本发明的车辆自动掉头方法由电子制动助力器执行，首先检测外部输入的掉头指令信号，然后在检测到所述掉头指令信号之后，接收所述车辆的至少一个状态信号，最后在判断所述至少一个状态信号分别在对应的阈值范围内时，根据所述掉头指令信号，控制所述车辆进行掉头。由于掉头依据驾驶员输入的掉头指令信号，可以使驾驶员自主控制掉头地点和时间完成掉头，并且掉头方法由电子制动助力器执行，具有连续且安静的制动力，提供给驾驶员更好的体验。

本发明的另一目的在于提出一种车辆自动掉头装置，以使驾驶员自主控制掉头地点和时间完成掉头，提供给驾驶员更好的体验。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：