[发明专利]一种自动泊车方法、装置及电子设备

权利要求书

1.一种自动泊车方法，其特征在于，包括：

依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；

生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；

依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，其中包括：基于所述智能集卡的车辆行驶状态、轨迹航向偏差值、期望航向角偏差以及理想前轮转角，计算牵引车的实际初始前轮转角，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角；其中，依据所述牵引车的实际初始前轮转角，计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：获取所述智能集卡的历史前轮转角；依据所述历史前轮转角，计算所述智能集卡的前轮转角；所述智能集卡的前轮转角DesireSteerAngle*的计算公式为：

其中，DesireSteerAngle_last为历史前轮转角；c₂为转向阈值；

控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。

2.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，包括：

获取目标车库的库位信息；

确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；

基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。

3.根据权利要求1所述的自动泊车方法，其特征在于，基于所述智能集卡的车辆行驶状态、轨迹航向偏差值、期望航向角偏差以及理想前轮转角，计算牵引车的实际初始前轮转角，包括：

对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；

获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；

基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；

依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的实际初始前轮转角。

4.根据权利要求3所述的自动泊车方法，其特征在于，依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的实际初始前轮转角，包括：

依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；

获取所述智能集卡的车辆行驶状态；

计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：

若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：

其中，theta_err为所述轨迹航向偏差值；theta_desire为所述期望航向角偏差；idea_δ为所述理想前轮转角；a₀、a₁、a₂、b₀、b₁、b₂、c₀、c₁为预设阈值。