[发明专利]一种自动泊车方法、装置及电子设备

说明书

本发明提供了一种自动泊车方法、装置及电子设备，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶，通过本发明可以实现智能集卡的自动泊车。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的说，涉及一种自动泊车方法、装置及电子设备。

背景技术

随着汽车技术的飞速发展，越来越多的汽车公司及科技创新公司不满足于汽车传统底盘、座椅、动力总成以及悬架等技术的研发，从而投向了汽车智能驾驶领域的研发。而自动泊车技术正是智能驾驶技术的重要组成部分，自动泊车能极大减轻泊车过程驾驶员的负担，提高了泊车过程的安全性和舒适性。目前自动技术的研发与应用主要集中在乘用车这类小型车辆，而鲜有对智能集卡自动泊车技术的研究。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种自动泊车方法、装置及电子设备，以解决亟需实现智能集卡自动泊车技术的问题。

为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：

一种自动泊车方法，包括：

依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径；

生成与所述全局规划路径对应的局部规划路径；

依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角；

控制所述智能集卡按照所述前轮转角进行行驶。

可选地，依据目标车库与智能集卡的相对位置关系，生成全局规划路径，包括：

获取目标车库的库位信息；

确定与所述库位信息对应的所述目标车库的车库类型；

基于所述车库类型与所述目标车库与所述智能集卡中的挂车的相对位置关系，生成全局规划路径。

可选地，依据所述局部规划路径，确定所述智能集卡的前轮转角，包括：

对所述局部规划路径进行跟踪，得到所述智能集卡中牵引车和挂车的期望航向角偏差；

获取所述牵引车和所述挂车的实际航向角偏差，以及所述牵引车的动力学模型和所述挂车的动力学模型；

基于所述牵引车的动力学模型、所述挂车的动力学模型、以及所述期望航向角偏差，计算所述牵引车的理想前轮转角；

依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角。

可选地，依据所述期望航向角偏差、所述理想前轮转角、以及所述实际航向角偏差计算得到所述智能集卡的前轮转角，包括：

依据所述期望航向角偏差和所述实际航向角偏差，计算得到轨迹航向偏差值；

获取所述智能集卡的车辆行驶状态；

计算所述牵引车的实际初始前轮转角；若所述车辆行驶状态为倒车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：

若所述车辆行驶状态为前向行车，所述实际初始前轮转角DesireSteerAngle的计算公式为：