[发明专利]无人飞机及无人飞机的飞行控制方法

权利要求书

1.一种无人飞机，其特征在于，包括机身、多支机臂和多个旋翼；

多支所述机臂设置于所述机身上，且各支所述机臂上沿其长度方向设置有多个发动机；

多个所述旋翼一一对应地安装于多个所述发动机上。

2.根据权利要求1所述的无人飞机，其特征在于，多支所述机臂中相邻的两个所述机臂之间呈角度设置，间隔一个所述机臂设置的两个所述机臂的轴线共线；各支所述机臂上的发动机的数量相同且位置相对应。

3.根据权利要求2所述的无人飞机，其特征在于，各支所述机臂上设置的发动机包括第一发动机和第二发动机，所述第一发动机靠近所述机身设置，且所述第一发动机上的旋翼为内侧旋翼，所述第二发动机远离所述机身设置，且所述第二发动机上的旋翼为外侧旋翼。

4.根据权利要求3所述的无人飞机，其特征在于，所述机臂上对应所述第一发动机和所述第二发动机之间设置有折叠关节，以使所述外侧旋翼能够向靠近所述机身侧折叠。

5.一种无人飞机的飞行控制方法，其特征在于，当所述无人飞机的一个或多个发动机发生故障时，其余发动机对应调整转动方向和/或转速，以使所述无人飞机正常飞行或逐渐降落。

6.根据权利要求5所述的无人飞机的飞行控制方法，其特征在于，

当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障时，与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应相同位置的发动机停止转动，其余所有的发动机增大转速；

当所述无人飞机的一支机臂上的所有发动机发生故障时，与出现故障的机臂相邻的机臂上的所有发动机增大转速，与出现故障的机臂共轴线的机臂上的所有发动机根据所述无人飞机的倾斜情况正向转动、反向转动或停止转动。

7.根据权利要求5所述的无人飞机的飞行控制方法，其特征在于，

当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障，且与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应相同位置的发动机也发生故障时，其余所述发动机的增大转速；

当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障，且与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应不同位置的发动机也发生故障时，故障发动机对应内侧旋翼的机臂上其余发动机的降低转速，故障发动机对应外侧旋翼的机臂上其余发动机的增大转速，其余机臂中部分所述机臂上对应外侧旋翼的发动机较小幅度增大转速，其余机臂中部分所述机臂上对应内侧旋翼的发动机较大幅度增大转速。

8.根据权利要求5所述的无人飞机的飞行控制方法，其特征在于，

当所述无人飞机出现相邻的两支机臂上对应相同位置的发动机发生故障时，若故障发动机对应内侧旋翼，则出现故障的机臂上对应外侧旋翼的发动机较小幅度增大转速，未出现故障的机臂上对应内侧旋翼的发动机较大幅度增大转速，未出现故障的机臂上对应外侧旋翼的发动机降低转速；若故障发动机对应外侧旋翼，则出现故障的机臂上对应内侧旋翼的发动机较大幅度增大转速，未出现故障的机臂上对应内侧旋翼的发动机较小幅度增小转速增大转速，未出现故障的机臂上对应外侧旋翼的发动机降低转速；

当所述无人飞机出现相邻的两支机臂上对应不同位置的发动机发生故障时，故障发动机对应内侧旋翼的机臂的外侧旋翼较大幅度增大转速，故障发动机对应外侧旋翼的机臂的内侧旋翼较大幅度增大转速，其余所有发动机较小幅度增大转速。

9.根据权利要求5所述的无人飞机的飞行控制方法，所述无人飞机的内侧旋翼的转速恒定，所述无人飞机的外侧旋翼的转速能够改变。

10.根据权利要求5所述的无人飞机的飞行控制方法，其特征在于，在所述无人飞机的同一支机臂上，内侧旋翼和外侧旋翼的转动方向相反。