[发明专利]无人飞机及无人飞机的飞行控制方法

说明书

本发明涉及无人飞机技术领域，尤其是涉及一种无人飞机及无人飞机的飞行控制方法。本申请提供了一种无人飞机，包括机身、多支机臂和多个旋翼；多支机臂设置于机身上，且机臂的一端与机身相连接，机臂的另一端向远离机身的方向延伸；沿机臂的长度延伸方向设置有多个发动机，各个发动机上均安装有旋翼，即本申请实施例的无人飞机的各支机臂上均设置有多个旋翼。因此在旋翼数量一定时，本申请实施例的无人飞机减少了机臂的数量，从而简化了无人飞机的结构、减小了机身重量，提高了飞行性能。本申请还提供了无人飞机的飞行控制方法，以在无人飞机发生的发动机故障的情况下实现无人飞机的正常飞行或平稳降落。

技术领域

本发明涉及无人飞机技术领域，尤其是涉及一种无人飞机及无人飞机的飞行控制方法。

背景技术

现有的多旋翼无人飞机的旋翼一一对应地设置于机臂上，以使多个旋翼以圆周方式排布于机身周围，然而这样的布局存在结构重量较大的问题。此外，无人飞机在飞行过程中可能会发生发动机故障，发动机故障直接影响无人飞机的飞行性能。

发明内容

本申请的目的在于提供一种无人飞机及无人飞机的飞行控制方法，以减轻无人飞机的重量、提高无人飞机的飞行性能。

本申请提供了一种无人飞机，包括机身、多支机臂和多个旋翼；

多支所述机臂设置于所述机身上，且各支所述机臂上沿其长度方向设置有多个发动机；

多个所述旋翼一一对应地安装于多个所述发动机上。

在上述技术方案中，优选地，多支所述机臂中相邻的两个所述机臂之间呈角度设置，间隔一支所述机臂设置的两个所述机臂的轴线共线；各支所述机臂上的发动机的数量相同且位置相对应。

在上述任一技术方案中，优选地，各支所述机臂上设置的发动机包括第一发动机和第二发动机，所述第一发动机靠近所述机身设置，且所述第一发动机上的旋翼为内侧旋翼，所述第二发动机远离所述机身设置，且所述第二发动机上的旋翼为外侧旋翼。

在上述任一技术方案中，优选地，所述机臂上对应所述第一发动机和所述第二发动机之间设置有折叠关节，以使所述外侧旋翼能够向靠近所述机身侧折叠。

本申请还提供了一种无人飞机的飞行控制方法，当所述无人飞机的一个或多个发动机发生故障时，其余发动机对应调整转动方向和/或转速，以使所述无人飞机正常飞行或逐渐降落。

在上述技术方案中，优选地，当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障时，与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应相同位置的发动机停止转动，其余所有的发动机增大转速；

当所述无人飞机的一支机臂上的所有发动机发生故障时，与出现故障的机臂相邻的机臂上的所有发动机增大转速，与出现故障的机臂共轴线的机臂上的所有发动机根据所述无人飞机的倾斜情况正向转动、反向转动或停止转动。

在上述技术方案中，优选地，当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障，且与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应相同位置的发动机也发生故障时，其余所述发动机的增大转速；

当所述无人飞机的一支机臂上的一个发动机发生故障，且与出现故障的机臂共轴线的机臂上与故障的发动机对应不同位置的发动机也发生故障时，故障发动机对应内侧旋翼的机臂上其余发动机的降低转速，故障发动机对应外侧旋翼的机臂上其余发动机的增大转速，其余机臂中部分所述机臂上对应外侧旋翼的发动机较小幅度增大转速，其余机臂中部分所述机臂上对应内侧旋翼的发动机较大幅度增大转速。