[发明专利]一种电梯导轨质量检测装置和方法

权利要求书

1.一种电梯导轨质量检测装置，其特征在于，所述装置包括两个独立的铅垂激光器，两个固定在电梯导轨爬行机器人上的反光板和相机；

所述反光板分别固定在电梯导轨爬行机器人两侧抓器底身的下方；

所述相机通过相机固定架分别固定在电梯导轨爬行机器人的两个稳定臂单元内侧，相机镜头朝向反光板，以一定的帧数获取不同时刻反光板上的图像；

所述两个独立的铅垂激光器固定在地面上，激光光线分别射向反光板的中心附近位置；

所述电梯导轨爬行机器人的牵引轮和抓器轮一直紧贴电梯间导轨并沿导轨爬行；

所述电梯导轨爬行机器人包括一对且对称设置的牵引单元、夹持器单元和稳定臂单元；

所述牵引单元包括直流电机、互为垂直的至少一对牵引轮和前惰轮；所述牵引轮与电梯间导轨腹板侧面接触，所述前惰轮与电梯间导轨腹板正面接触且时刻紧贴导轨；所述牵引单元通过轴承座与夹持器单元连接；所述前惰轮与轴承座相连；所述牵引轮通过驱动轴和滚珠轴承与直流电机相连，并且驱动轴和滚珠轴承有轴承座进行包裹，所述直流电机通过电机支座与轴承座连接；

所述夹持器单元包括安装在抓轴上的抓器轮，通过弹簧支架轴安装在抓轴上的力调整手柄，连接抓器顶身与抓器底身的抓轴销；夹持器单元通过抓器顶身和抓器底身连接在牵引单元的轴承座上；抓器轮安放在电梯间导轨腹板与牵引轮相对的一侧；

所述稳定臂单元包括前部稳定板、稳定器背板、稳定器前惰轮、稳定器侧惰轮以及由前部稳定板和稳定器背板前后固定的主稳定臂；所述稳定臂单元通过前部稳定板和稳定器背板与牵引单元连接在一起；

所述前惰轮通过铆钉安装在惰轮支撑器上；所述牵引轮外周增设滚花结构；

所述夹持器单元中含有弹簧，通过力调整手柄可调节抓器轮和牵引轮的距离及其对导轨的抓紧程度，来调整抓器轮与电梯间导轨腹板侧面之间的摩擦力；

所述稳定臂单元包括两个位于电梯间导轨腹板两侧但两轮距离比电梯间导轨腹板厚度稍大的在同一水平位置上的稳定器侧惰轮；还包括一个与电梯间导轨腹板正面相接触的稳定器前惰轮；每个稳定臂单元上的两个稳定器侧惰轮和一个稳定器前惰轮呈三角形分布；

所述电梯导轨爬行机器人还包括可滑动机架、检测单元、控制模块和电源模块；

所述可滑动机架包括气缸体、活塞、与活塞连接的滑动轴、与滑动轴另一侧连接的轴连接板；所述可滑动机架下方通过气缸体与空气压缩机连通；所述可滑动机架左右两侧分别通过轴连接板与夹持器单元连接在一起；

所述检测单元包括激光雷达以及雷达上部的传感器，雷达上部的传感器检测激光雷达上部的障碍物；

所述控制模块至少包括驱动电机、检测导轨障碍物的控制器和倾斜传感器的主控板，倾斜传感器用于调节机器人运动速率、 调整机器人与水平面平行；

所述电源模块至少包括一块24V/10AH的蓄电池。

2.根据权利要求1所述的一种电梯导轨质量检测装置，其特征在于，所述铅垂激光器采用自调平铅垂激光器，所述反光板的四周有四个垂直于反光板的光线挡板；所述电梯导轨爬行机器人的牵引轮中装有编码器。

3.一种利用权利要求1-2任一项所述的电梯导轨质量检测装置的检测电梯导轨质量的方法，其特征在于，利用两个独立的铅垂激光器，产生竖直向上的激光分别射向反光板的中心附近位置，由相机不停拍摄反光板上产生的激光点，检测每一个导轨的质量；

所述铅垂激光器分别固定在地面上；

所述反光板分别固定在电梯导轨爬行机器人两侧抓器底身的下方；

所述相机通过相机固定架分别固定在电梯导轨爬行机器人的两个稳定臂单元内侧，相机镜头朝向反光板，以一定的帧数获取不同时刻反光板上的图像；

所述电梯导轨爬行机器人的牵引轮和抓器轮一直紧贴电梯间导轨并沿导轨爬行；所述牵引轮中装有编码器，机器人可以时刻获取自己所处的位置。

4.根据权利要求3所述的检测电梯导轨质量的方法，其特征在于，所述铅垂激光器采用自调平铅垂激光器，所述相机像素与所述反光板的尺寸具有相似的横纵比；所述反光板的四周有四个垂直于反光板的光线挡板。

5.权利要求1-2任一所述电梯导轨质量检测装置在电梯导轨直线度质量检测中的应用。