[发明专利]具有主动制动器释放控制装置的医疗装置

权利要求书

1.一种计算机辅助装置，包括：

具有多个接头的铰接臂；和

耦接到所述铰接臂的控制单元，其中所述控制单元被配置为：

发送一个或多个第一命令到所述铰接臂中的多个制动器，以按照预定的交错方式开始所述多个制动器的释放，其中所述预定的交错方式在彼此的预定时间内释放所述多个制动器；

检测当所述制动器释放时由所述多个制动器中的每个制动器引起的对所述计算机辅助装置的感兴趣的点的干扰，其中所述感兴趣的点是所述多个接头中的一个接头的位置、所述铰接臂的远程运动中心、安装到所述铰接臂的工具的尖端或沿所述铰接臂的运动链的点；以及

发送一个或多个第二命令到所述多个接头中的一个或多个致动器以补偿所述干扰。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助装置，其中所述控制单元进一步配置为：

确定所述感兴趣的点在参考坐标框架中的参考变换；

确定由所述干扰引起的所述感兴趣的点的预测的移动；

基于所述预测的移动确定预测的变换；以及

基于所述参考变换和所述预测的变换之间的差确定补偿接头变化。

3.根据权利要求1或2所述的计算机辅助装置，其中所述一个或多个第一命令：

防止所述多个制动器中的两个或更多个制动器的同时释放。

4.根据权利要求1或2所述的计算机辅助装置，其中所述一个或多个第一命令：

分配相应的时间窗口以用于开始所述多个制动器中的每个制动器的释放；或者

使得所述多个制动器中的每个制动器开始在释放所述多个制动器中的另一制动器的预定的时间内逐渐释放。

5.根据权利要求1或2所述的计算机辅助装置，其中预定的交错方式以一排序释放所述多个制动器以使：

所述多个接头中的竖直接头的制动器被最后释放。

6.根据权利要求1或2所述的计算机辅助装置，其中预定的交错方式以一排序释放所述多个制动器以使：

引起最大干扰的制动器被最后释放。

7.一种控制装置中的运动的方法，所述方法包括：

由所述装置的控制单元发送一个或多个第一命令到所述装置的铰接臂中的多个制动器，以按照预定的交错方式开始所述多个制动器的释放，其中所述预定的交错方式在彼此的预定时间内释放所述多个制动器；

由所述控制单元检测当所述制动器释放时由所述多个制动器中的每个制动器引起的对所述装置的感兴趣的点的干扰，其中所述感兴趣的点是所述铰接臂中的一个接头的位置、所述铰接臂的远程运动中心、安装到所述铰接臂的工具的尖端或沿所述铰接臂的运动链的点；以及

由所述控制单元发送一个或多个第二命令到所述装置的多个接头中的一个或多个致动器以补偿所述干扰。

8.根据权利要求7所述的方法，进一步包括：

确定所述感兴趣的点在参考坐标框架中的参考变换；

确定由所述干扰引起的所述感兴趣的点的预测的移动；

基于所述预测的移动确定预测的变换；以及

基于所述参考变换和所述预测的变换之间的差确定补偿接头变化。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其中所述一个或多个第一命令：

防止所述多个制动器中的两个或更多个制动器的同时释放；

分配相应的时间窗口以用于开始所述多个制动器中的每个制动器的释放；或者

使得所述多个制动器中的每个制动器开始在释放所述多个制动器中的另一制动器的预定的时间内逐渐释放。

10.根据权利要求7或8所述的方法，其中预定的交错方式以一排序释放所述多个制动器中的所述制动器以使：

所述多个接头中的竖直接头被最后释放；或者

由最后的制动器释放引起最大干扰。